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龙图腾网获悉贵州翰凯斯智能技术有限公司申请的专利一种基于自动驾驶车辆的路面坑槽检测方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117152071B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311060730.6，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权一种基于自动驾驶车辆的路面坑槽检测方法和装置是由张明;张如勇;李鑫;喻川设计研发完成，并于2023-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自动驾驶车辆的路面坑槽检测方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自动驾驶车辆的路面坑槽检测方法和装置，涉及自动驾驶技术领域。该方法的一具体实施方式包括：基于自动驾驶车辆搭载的摄像头和激光雷达，获取路面的图像和点云；将所述路面的图像输入训练好的深度学习模型，得到第一坑槽检测结果；从所述路面的点云中提取位于道路截面上的点云；其中，所述道路截面与所述自动驾驶车辆的行驶方向垂直；根据所述道路截面上的点云的高程值，确定第二坑槽检测结果；根据所述第一坑槽检测结果和所述第二坑槽检测结果，确定路面坑槽检测结果。该实施方式能够提高坑槽检测结果的准确度。

本发明授权一种基于自动驾驶车辆的路面坑槽检测方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种基于自动驾驶车辆的路面坑槽检测方法，其特征在于，包括： 基于自动驾驶车辆搭载的摄像头和激光雷达，获取路面的图像和点云； 将所述路面的图像输入训练好的深度学习模型，得到第一坑槽检测结果； 从所述路面的点云中提取位于道路截面上的点云；其中，所述道路截面与所述自动驾驶车辆的行驶方向垂直； 根据所述道路截面上的点云的高程值，将所述道路截面上的点云划分成道路点云和非道路点云； 根据预设的第二尺寸和所述道路点云的高程值，确定第四窗口内点云的最小高程差、第五窗口内点云的最小高程差和第六窗口内点云的最小高程差； 当所述第四窗口内点云的最小高程差大于预设的平面点云与坑槽点云的最小高程差、所述第五窗口内点云的最小高程差大于预设的单个窗口内坑槽点云的最小高程差、所述第六窗口内点云的最小高程差大于所述单个窗口内坑槽点云的最小高程差时，确定所述第四窗口、所述第五窗口和所述第六窗口内的点云为坑槽点云，以基于坑槽点云得到第二坑槽检测结果； 其中，所述平面点云和所述坑槽点云构成所述道路点云，所述第四窗口、所述第五窗口和所述第六窗口，沿所述道路点云分布的边缘向中心连续设置，并沿所述道路点云分布的边缘向中心移动； 针对所述路面上任意一点：如果在所述第一坑槽检测结果和所述第二坑槽检测结果中当前点均属于非坑槽，则确定在路面坑槽检测结果中所述当前点属于非坑槽，否则，确定在所述路面坑槽检测结果中所述当前点属于坑槽。

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