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龙图腾网获悉湖南中联重科智能高空作业机械有限公司申请的专利用于检测路面坑洞的方法及装置、处理器及车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN117197766B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311276901.9，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权用于检测路面坑洞的方法及装置、处理器及车辆是由刘润华;马昌训;侯力玮;喻逊设计研发完成，并于2023-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于检测路面坑洞的方法及装置、处理器及车辆在说明书摘要公布了：本发明实施例提供一种用于检测路面坑洞的方法及装置、处理器及车辆，属于车辆技术领域。车辆设置有图像采集装置和点云数据采集装置，用于检测路面坑洞的方法包括：获取图像采集装置和点云数据采集装置同时分别采集的待检测路面对应的彩色图像和点云数据；通过预训练的坑洞检测模型对彩色图像进行检测，以得到坑洞对应的外接矩形区域的位置信息，其中，坑洞检测模型为改进后的YOLOv5模型，改进后的YOLOv5模型的骨干网络中的C3特征提取模块替换为轻量化卷积神经网络；根据位置信息对应的点云数据和外接矩形区域的外围区域对应的点云数据，确定坑洞的深度；根据位置信息对应的点云数据，确定坑洞的长度和宽度。本发明实施例可以准确检测坑洞。

本发明授权用于检测路面坑洞的方法及装置、处理器及车辆在权利要求书中公布了：1.一种用于检测路面坑洞的方法，应用于车辆上，其特征在于，所述车辆设置有图像采集装置和点云数据采集装置，所述方法包括： 获取所述图像采集装置和所述点云数据采集装置同时分别采集的待检测路面对应的彩色图像和点云数据； 通过预训练的坑洞检测模型对所述彩色图像进行检测，以得到坑洞对应的外接矩形区域的位置信息，其中，所述坑洞检测模型为改进后的YOLOv5模型，所述改进后的YOLOv5模型的骨干网络中的C3特征提取模块替换为轻量化卷积神经网络，所述轻量化卷积神经网络包括ECA注意力机制，所述位置信息包括角点位置信息和中心位置信息； 根据所述位置信息对应的点云数据和所述外接矩形区域的外围区域对应的点云数据，确定所述坑洞的深度； 根据所述位置信息对应的点云数据，确定所述坑洞的长度和宽度； 其中，所述通过预训练的坑洞检测模型对所述彩色图像进行检测，以得到坑洞对应的外接矩形区域的位置信息，包括：通过预训练的坑洞检测模型对所述彩色图像进行检测，以得到坑洞对应的外接矩形区域的角点位置信息；根据所述角点位置信息确定所述外接矩形区域的中心位置信息； 所述根据所述位置信息对应的点云数据和所述外接矩形区域的外围区域对应的点云数据，确定所述坑洞的深度，包括：获取所述中心位置信息对应的点云数据中的第一高度值和所述外接矩形区域的外围区域对应的点云数据中的第二高度值；确定所述第一高度值与所述第二高度值的差值的绝对值，以得到所述坑洞的深度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湖南中联重科智能高空作业机械有限公司，其通讯地址为：410010 湖南省长沙市湘江新区许龙南路701号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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