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龙图腾网获悉华北科技学院(中国煤矿安全技术培训中心)申请的专利基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120791726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-12发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510765897.5，技术领域涉及：B25J9/08；该发明授权基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统是由高明涛;卜昌森;胡振华;周辉;李利平;孙晓明;汤建泉;任洪运;郭成阳;李敏慧;郭子豪;崔佳欣设计研发完成，并于2025-06-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统，涉及隧道或矿山巷道救援技术领域，该方法包括：通过应急救援机器人对隧道或矿山巷道进行三维建模，并构造隧道或矿山巷道内每个位置的张量矩阵，计算所述张量矩阵的最小本征值；初始化多条第一救援路径，根据所述最小本征值对多条第一救援路径进行初步筛选，形成多条第二救援路径；计算用于评价每条第二救援路径稳定性的路径稳定性指标，将所有第二救援路径的路径稳定性指标进行排序，找出最小的路径稳定性指标对应的第二救援路径，作为应急救援机器人救援的最终路径。通过本发明技术方案，能够精确找出隧道或矿山巷道内的救援路径，避开危险区域，从而完成救援任务。

本发明授权基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于应急救援机器人的隧道或矿山巷道内智能救援方法，其特征在于，包括： 步骤101，通过应急救援机器人对隧道或矿山巷道进行三维建模，并构造隧道或矿山巷道内每个位置的张量矩阵，计算所述张量矩阵的最小本征值； 步骤102，初始化多条第一救援路径，根据所述最小本征值对多条第一救援路径进行初步筛选，形成多条第二救援路径； 步骤103，计算用于评价每条第二救援路径稳定性的路径稳定性指标，将所有第二救援路径的路径稳定性指标进行排序，找出最小的路径稳定性指标对应的第二救援路径，作为应急救援机器人救援的最终路径； 所述张量矩阵为： ； 其中，为张量矩阵，为当前位置沿轴方向的法向主应力，为当前位置在平面上的剪应力，为当前位置在平面上的剪应力，为当前位置沿轴方向的法向主应力，为当前位置在平面上的剪应力，为当前位置沿轴方向的法向主应力； 计算用于评价每条第二救援路径稳定性的路径稳定性指标，具体为： ； 其中，为用于评价每条第二救援路径稳定性的路径稳定性指标，为点在第二救援路径上的结构稳定性因子，为结构稳定性因子的最大值，为点在第二救援路径上的切向量，为张量矩阵的最小本征值，为路径弧长； 计算点在第二救援路径上的结构稳定性因子，具体为： 其中，为点的最大剪应力，为点的粘聚力，为点的法向应力，为点的内摩擦角。

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