阿波罗智能技术(北京)有限公司秦莹莹获国家专利权
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龙图腾网获悉阿波罗智能技术(北京)有限公司申请的专利点云融合方法、装置、电子设备和介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114170282B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202111507282.0，技术领域涉及：G06T7/33；该发明授权点云融合方法、装置、电子设备和介质是由秦莹莹;丁文东;代洋洋;杨瀚;彭亮;万国伟设计研发完成，并于2021-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本点云融合方法、装置、电子设备和介质在说明书摘要公布了：本公开提供了一种点云融合方法、装置、电子设备和介质，涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及高精地图、云计算技术领域。具体实现方案为：根据目标点云图像的目标采集位置从历史点云图像中确定待配准点云图像；根据所述目标点云图像包括的目标道路元素的目标元素位置，从所述待配准点云图像中确定与所述目标道路元素关联的辅助道路元素；根据所述目标元素位置和所述辅助道路元素的辅助元素位置，对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准。本公开实现了减少点云图像配准所需数据量的效果，缩短了点云图像配准所需的时间，从而提高了点云图像配准的效率。
本发明授权点云融合方法、装置、电子设备和介质在权利要求书中公布了：1.一种点云融合方法，包括： 根据目标点云图像的目标采集位置从历史点云图像中确定待配准点云图像； 根据所述目标点云图像包括的目标道路元素的目标元素位置，从所述待配准点云图像中确定与所述目标道路元素关联的辅助道路元素； 根据所述目标元素位置和所述辅助道路元素的辅助元素位置，对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准； 其中，所述目标道路元素是所述目标点云图像包含的与道路相关的实体元素，所述辅助道路元素是所述待配准点云图像包含的与道路相关的实体元素； 所述目标元素位置用于确定所述目标道路元素在世界坐标系的目标位姿矩阵，所述辅助元素位置用于确定所述辅助道路元素在世界坐标系的辅助位姿矩阵；所述目标位姿矩阵和所述辅助位姿矩阵用于对所述目标点云图像和所述待配准点云图像进行配准。
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