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龙图腾网获悉京东鲲鹏(江苏)科技有限公司申请的专利障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114565906B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210209173.9，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质是由李浩;许舒恒;李元骏;许新玉设计研发完成，并于2022-03-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明实施例公开了一种障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：确定目标待处理图像中的至少一个目标像素点，以及至少一个目标像素点的目标位置信息；确定与目标待处理图像相关联的至少一幅历史待处理图像，并调取各历史待处理图像的历史位置信息；根据目标车辆的车辆位置信息、目标位置信息以及各历史位置信息，确定与目标车辆相对应的目标栅格，以及目标栅格中各子栅格区域的目标栅格属性信息；根据各目标栅格属性信息，确定目标障碍物。本发明实施例的技术方案，通过像素级的处理过程，实现了准确、全面检测道路上各种类型的障碍物的技术效果。

本发明授权障碍物检测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种障碍物检测方法，其特征在于，应用于无人车，包括： 确定目标待处理图像中的至少一个目标像素点，以及所述至少一个目标像素点的目标位置信息； 确定与所述目标待处理图像相关联的至少一幅历史待处理图像，并调取各所述历史待处理图像的历史位置信息； 根据目标车辆的车辆位置信息、所述目标位置信息以及各所述历史位置信息，确定与所述目标车辆相对应的目标栅格，以及所述目标栅格中各子栅格区域的目标栅格属性信息； 根据各目标栅格属性信息，确定目标障碍物； 其中，所述根据目标车辆的车辆位置信息、所述目标位置信息以及各所述历史位置信息，确定与所述目标车辆相对应的目标栅格，以及所述目标栅格中各子栅格区域的目标栅格属性信息，包括： 根据所述车辆位置信息、所述子栅格区域的边长信息、以及覆盖所述目标车辆的覆盖长度和覆盖宽度，确定所述目标栅格以及所述目标栅格中的各子栅格区域；其中，所述车辆位置信息是所述无人车当前所处的位置在世界坐标系中对应的坐标值； 针对各待处理图像，根据当前待处理图像中各位置信息的横纵坐标、子栅格区域的边长信息以及所述车辆位置信息的横纵坐标，确定与各位置信息所属的目标子栅格区域；其中，所述待处理图像中包括目标待处理图像以及各历史待处理图像，所述位置信息中包括目标位置信息和历史位置信息； 将每个待处理图像所对应的目标子栅格区域标记为障碍物属性，以及将非目标子栅格区域标记为自由属性，得到与每个子栅格区域相对应的栅格属性标签序列； 根据各栅格属性标签序列，确定所述目标栅格属性信息。

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