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龙图腾网获悉弥费实业(上海)有限公司申请的专利天车行走安全监测系统及天车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114955880B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210469076.3，技术领域涉及：B66C15/06；该发明授权天车行走安全监测系统及天车是由谭璜;缪峰设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本天车行走安全监测系统及天车在说明书摘要公布了：本发明提供了一种天车行走安全监测系统及天车，用于晶圆盒运输，其中天车行走安全监测系统包括：设置于天车行进方向一侧的保护罩外壁的第一图像采集装置，设置于保护罩外壁的下侧端面的第二图像采集装置，以及图像识别系统，第一图像采集装置用于采集包含天车的行进路径的实时图像信息，第二图像采集装置用于采集包含抓取机构的下降路径的实时图像信息，图形识别装置电连接第一图像采集装置和第二图像采集装置，用于根据两个图像采集装置采集的实施图像信息，判定是否存在障碍物，避免天车在水平移动过程中以及抓取机构在垂直移动过程中发生意外碰撞，保证晶圆盒的运输安全。

本发明授权天车行走安全监测系统及天车在权利要求书中公布了：1.一种天车行走安全监测系统，应用在晶圆盒传送中，其特征在于，包括：第一图像采集装置、第二图像采集装置和图像识别装置； 所述第一图像采集装置设置于所述天车行进方向一侧的保护罩外壁，所述第二图像采集装置设置于所述保护罩外壁的下侧端面，所述第一图像采集装置和所述第二图像采集装置电连接所述图像识别装置； 所述第一图像采集装置用于采集第一图像，所述第一图像包含所述天车的行进路径的实时图像信息； 所述第二图像采集装置用于采集第二图像，所述第二图像包含所述天车的抓取机构的下降路径的实时图像信息； 所述图像识别装置用于： 根据所述第一图像判定所述行进路径是否存在第一障碍物，若存在第一障碍物，发出停车指令，所述停车指令用于停止所述天车； 以及，根据第二图像判定所述下降路径是否存在第二障碍物，若存在第二障碍物，发出上升指令，所述上升指令用于返回抓取机构至初始位置； 所述图像识别装置预存有第一预设图像，所述第一预设图像包含所述天车的行进路径通畅时的图像信息； 所述图像识别装置还用于： 比较所述第一图像和第一预设图像，判定所述行进路径是否存在第一障碍物， 所述图像识别装置还预存有第二预设图像，所述第二预设图像为所述天车的图像信息； 所述图像识别装置还用于： 根据所述第二预设图像对所述第一图像进行特征提取，得到第一特征图像； 对所述第一特征图像剪裁天车的最小外接矩形； 比较所述最小外接矩形和预设矩形的宽度，当所述最小外接矩形的宽度大于等于预设矩形的宽度时，输出所述停车指令。

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