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龙图腾网获悉合肥富煌君达高科信息技术有限公司申请的专利一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115311481B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210944043.X，技术领域涉及：G06V10/75；该发明授权一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法及装置是由朱冠菲;秦少谦;严德斌;卢小银;王亚奎设计研发完成，并于2022-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法及装置，该方法包括获取钢轨轮廓采集点集，基于采集点集获取第一特征采集点；基于标准轮廓中第一特征采集点配对点和预设第二特征采集点配对点在标准轮廓中的位置关系获取所述钢轨轮廓采集点集中的第二特征采集点；基于第一特征采集点、第二特征采集点、第一特征采集点配对点和第二特征采集点配对点获取初始仿射变换参数；基于初始仿射变换参数，利用ICP算法迭代搜索所述钢轨轮廓采集点集和标准轮廓的点集之间的最优仿射变换参数，并获取在所述最优仿射变换参数下与所述钢轨轮廓采集点集配准的标准轮廓的配对点集。本发明大幅度提高了钢轨轮廓匹配的鲁棒性。

本发明授权一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于线结构光钢轨轮廓自动匹配方法，其特征在于，包括： 获取基于线结构光倾斜扫描钢轨得到的钢轨轮廓采集点集，基于所述采集点集获取第一特征采集点； 基于标准轮廓中第一特征采集点配对点和预设第二特征采集点配对点在标准轮廓中的位置关系获取所述钢轨轮廓采集点集中的第二特征采集点，所述第一特征采集点和第一特征采集点配对点匹配，所述第二特征采集点和第二特征采集点配对点匹配； 基于钢轨轮廓采集点集中的第一特征采集点和第二特征采集点、标准轮廓中第一特征采集点配对点和第二特征采集点配对点获取基于线结构光倾斜扫描钢轨得到的钢轨轮廓与标准轮廓的初始仿射变换参数； 基于初始仿射变换参数，利用ICP算法迭代搜索所述钢轨轮廓采集点集和标准轮廓的点集之间的最优仿射变换参数，并获取在所述最优仿射变换参数下与所述钢轨轮廓采集点集配准的标准轮廓的配对点集； 所述第一特征采集点和第一特征采集点配对点表征轨头与轨腰交点，所述第二特征采集点和第二特征采集点配对点表征基于线结构光倾斜扫描钢轨得到的轨腰中部断点所在邻域的点；所述位置关系为距离长度关系；所述获取所述钢轨轮廓采集点集中的第二特征采集点，包括：基于第一特征采集点和第二特征采集点之间第一距离与第一特征采集点配对点和第二特征采集点配对点之间第二距离的一致性，以第一特征点采集点为起点在所述钢轨轮廓采集点集中搜索满足第一特征采集点和第二特征采集点之间第一距离为第二距离的第二特征采集点； 所述基于初始仿射变换参数，利用ICP算法迭代搜索所述钢轨轮廓采集点集和标准轮廓的点集之间的最优仿射变换参数,包括： 记钢轨轮廓采集点集为X0＝{xi,yi}，标准轮廓的全部点集为在配准过程中待匹配点集配准过程中与所述待匹配点集匹配的标准轮廓的配对点集为 1基于初始仿射变换参数，对X0进行仿射变换，得到更新后的待匹配点集 2获取待匹配点集Xa中的每个点在S集中的最邻近点，形成与所述待匹配点集Xa匹配的标准轮廓的配对点集为 3基于预设目标优化函数更新仿射变换参数，所述目标优化函数基于待匹配点集Xa经过仿射变换后的点集和配对点集SR之间距离最小化确定； 4基于更新后的仿射变换参数，对Xa进行更新； 5重复步骤2-4，直至达到预设最大迭代次数或者步骤3中求解得到的目标优化函数值和上一次迭代次数时求解得到的目标优化函数值的差值小于预设误差阈值，基于迭代停止时的仿射变换参数获取所述最优仿射变换参数，并获取在所述最优仿射变换参数下与所述钢轨轮廓采集点集配准的标准轮廓的配对点集； 所述预设目标优化函数为：其中，c是惩罚因子，n是待匹配点集中点的个数，Rz和Tz分别为迭代优化过程中的第一仿射 参数矩阵和第二仿射参数矩阵，

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