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龙图腾网获悉昆易电子科技(上海)有限公司申请的专利一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115598606B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211235841.1，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备是由韩佳丽;段正刚;李宗阳;赵广明设计研发完成，并于2022-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备，该方法适用于对目标运载工具上雷达探测到的点云进行融合，该方法根据获取的该目标运载工具不同区域的雷达标定数据、第一标定数据、第二标定数据、第一数据以及第二，将处于第一雷达坐标系下的第一点云变换到以第二车体为基准的目标坐标系下，得到第一目标点云，并将处于第二雷达坐标系下的第二点云也变换至该目标坐标系下，得到第二目标点云，最后根据第一目标点云和第二目标点云确定融合点云。该方法根据目标运载工具不同车体的传感器测得的数据和标定数据，充分考虑了不同车体的位姿变化，然后基于该变化将不同车体的雷达测得的点云直接融合至同一坐标系下。

本发明授权一种采集数据的点云融合方法、装置以及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种采集数据的点云融合方法，其特征在于，适用于对目标运载工具上雷达探测到的点云进行融合，所述方法包括： 获取设于所述目标运载工具的第一车体的第一雷达测得的第一点云、所述第一雷达的第一雷达标定数据、设于所述第一车体的第一传感器测得的第一数据、所述第一传感器的第一标定数据，以及设于所述目标运载工具的第二车体的第二雷达测得的第二点云、所述第二雷达的第二雷达标定数据、设于所述第二车体的第二传感器测得的第二数据、所述第二传感器的第二标定数据；其中，所述第一点云处于第一雷达坐标系下，所述第一雷达坐标系以所述第一雷达为基准；所述第二点云处于第二雷达坐标系下，所述第二雷达坐标系以所述第二雷达为基准；所述第一数据包括所述第一传感器测得的所述第一车体的位置数据和或姿态数据，所述第二数据包括所述第二传感器测得的所述第二车体的位置数据和或姿态数据； 根据所述第一雷达标定数据、所述第一标定数据、所述第一数据、所述第二数据以及所述第二标定数据，将所述第一点云变换至目标坐标系，得到第一目标点云；其中，所述目标坐标系以所述第二车体为基准； 根据所述第二雷达标定数据，将所述第二点云变换至所述目标坐标系，得到第二目标点云； 根据所述第一目标点云和所述第二目标点云，确定融合点云； 其中，所述目标运载工具为：包括车头与拖挂部的拖挂车；所述拖挂部相对于所述车头的位姿是可变的； 若所述第一车体为所述车头，则所述第二车体为所述拖挂部； 若所述第一车体为所述拖挂部，则所述第二车体为所述车头。

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