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龙图腾网获悉OPPO广东移动通信有限公司申请的专利足部运动组件及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115610550B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110793771.0，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权足部运动组件及足式机器人是由安忠玉;王伟祥设计研发完成，并于2021-07-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本足部运动组件及足式机器人在说明书摘要公布了：本申请提供了一种足部运动组件及足式机器人。足部运动组件包括足本体、压力检测器及控制器。足本体包括相连的第一子本体和第二子本体，第一子本体用于在多个不同的方位靠近第二子本体，第二子本体背离第一子本体的一端用于接触地面。压力检测器包括多个压力敏感元件，多个压力敏感元件设于第一子本体与第二子本体之间，且多个压力敏感元件的方位分别对应多个不同的方位，压力敏感元件在第一子本体靠近第二子本体时受到挤压而感受压力信号。控制器电连接压力敏感元件，控制器用于根据压力敏感元件的压力信号和压力敏感元件的方位控制足本体的运动。本申请提供的足部运动组件和足式机器人能够实现运动检测和控制。

本发明授权足部运动组件及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种足部运动组件，其特征在于，包括： 足本体，所述足本体包括相连的第一子本体和第二子本体，所述第二子本体背离所述第一子本体的一端用于接触地面；所述足本体还包括第三子本体，所述第三子本体连接于所述第一子本体与所述第二子本体之间，所述第一子本体用于在多个不同的方位靠近所述第三子本体，所述第三子本体用于在多个不同的方位靠近所述第二子本体，所述第一子本体和所述第三子本体通过第一连接臂连接，所述第三子本体和所述第二子本体之间通过第二连接臂连接，所述第一连接臂将所述第一子本体与所述第三子本体之间分隔形成第一收缩空间和第二收缩空间，所述第二连接臂将所述第二子本体与所述第三子本体之间分隔形成第三收缩空间和第四收缩空间，所述第一连接臂的延伸方向与所述第二连接臂的延伸方向相交； 压力检测器，所述压力检测器包括多个压力敏感元件，多个所述压力敏感元件的方位分别对应多个所述不同的方位，一部分所述压力敏感元件设于所述第一子本体与所述第三子本体之间并设于所述第一收缩空间和或所述第二收缩空间内，以及在所述第一子本体靠近所述第三子本体时受到挤压而感受压力信号，另一部分所述压力敏感元件设于所述第二子本体与所述第三子本体之间并设于所述第三收缩空间和或所述第四收缩空间内，以及在所述第三子本体靠近所述第二子本体时受到挤压而感受压力信号；及 控制器，所述控制器电连接所述压力敏感元件，所述控制器用于根据所述压力敏感元件的压力信号和所述压力敏感元件的方位控制所述足本体的运动。

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