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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种水陆两栖车姿态调节装置及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211456010.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种水陆两栖车姿态调节装置及控制方法是由陈泰然;耿昊;徐彬;陈家成;黄彪;王国玉设计研发完成，并于2022-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种水陆两栖车姿态调节装置及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开的一种水陆两栖车姿态调节装置及控制方法，属于两栖车辆技术领域。本发明采用对称加装在车辆首部的吊舱式推进器机构，为车辆姿态调节提供主要推进力，辅助以尾部矢量喷水推进器及可伸缩防浪板机构，并针对性地构建包括升沉及吃水深度、纵倾控制、侧倾控制的协同调节方法；基于车内传感器与陀螺仪所提供的车体实时姿态数据，通过PID控制器控制吊舱式推进器提供给车的推力和力的方向，三者协同作用在不影响车辆高速航行的前提下进行航行参数快速自适应主动调节，即实现对吊舱式推进器、矢量推进器和可伸缩防浪板的快速控制和协同调节，使两栖车在航行姿态不稳定时实现实时姿态调节，提升高航速两栖车复杂海况适应性和安全性。

本发明授权一种水陆两栖车姿态调节装置及控制方法在权利要求书中公布了：1.水陆两栖车姿态调节装置协同调节方法，基于水陆两栖车姿态调节装置实现，所述水陆两栖车姿态调节装置包括前置吊舱式推进器、可伸缩防浪板机构与尾部矢量推进器机构、水陆两栖车内部装有的传感器和陀螺仪，所述前置吊舱式推进器为两组对称设置在两栖车辆首部，其特征在于：可伸缩防浪板机构用于调节车辆吃水，前置吊舱式推进器为姿态调节提供主要推力，利用两侧设置的前置吊舱式推进器具有不同推力大小和方向的特点，实现车辆纵倾、侧倾及吃水的调节；尾部矢量推进器在提供车辆的前进动力的同时，通过矢量喷口调节推进方向，配合前置吊舱式推进器实现车辆纵倾、侧倾及吃水的调节；三者协同工作，实现高速航行情况下车辆航行姿态的快速调节，具体调节方法为： 升沉及吃水深度控制：两栖车在航行时若吃水过深，防浪板进一步放下，增大车辆动升力，尾部矢量推进器矢量喷口向下旋转，增大推力，在不影响前进所需推力的前提下提供向上的分力，同时，前端吊舱式推进器向下喷水，给车体提供向上的力，四个推进器共同作用实现车体的抬升，减少车辆的吃水深度； 纵倾控制：两栖车在航行时会出现纵倾现象，艉倾过大会出现车辆倾覆现象，艏倾过大会出现车辆沉没现象；若车辆出现艏倾超过临界值，车辆前置吊舱式推进器向下喷水，对车辆施加向上的力，使车辆“抬头”，减小艏倾角；反之，若艉倾超过临界值，车辆前端吊舱式推进器向上喷水，对车辆施加向下的力，使车辆“扎头”，减小艉倾角； 侧倾控制：两栖车由于受到波浪调经影响而出现侧倾现象，若车辆航行时出现“左高右低”现象，则车辆左侧吊舱推进器向上喷水，右侧推进器向下喷水，共同调节使车辆保持水平姿态；反之，车辆航行时出现“左低右高”现象，则车辆左侧吊舱推进器向下喷水，右侧推进器向上喷水。

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