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龙图腾网获悉苏州艾氪英诺机器人科技有限公司申请的专利3D目标对象定位方法、装置及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115797409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211530237.1，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权3D目标对象定位方法、装置及电子设备是由王俊权;叶溯设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本3D目标对象定位方法、装置及电子设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种3D目标对象定位方法、装置及电子设备，属于智慧交通领域，该方法包括：根据预设道路区域的当前帧点云数据生成第一聚类中心点集以及根据预设道路区域的上一帧点云数据生成第二聚类中心点集，根据第一聚类中心点集和第二聚类中心点集，确定出第二聚类中心点集中与N个3D目标对象对应的N个聚类中心；根据N个聚类中心、N个3D目标对象的当前移动距离以及当前转弯半径，建立N个3D目标对象在当前帧中对应的N个扇形区域；根据所述当前帧点云数据，在N个扇形区域内确定出N个目标聚类中心，作为N个3D目标对象在当前时刻的位置信息。通过本发明解决了对消失的3D目标对象进行重定位的准确性不高的技术问题。

本发明授权3D目标对象定位方法、装置及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种3D目标对象定位方法，其特征在于，包括： 根据预设道路区域的当前帧点云数据生成第一聚类中心点集，以及根据所述预设道路区域的上一帧点云数据生成第二聚类中心点集，所述当前帧点云数据相对于所述上一帧点云数据存在N个3D目标对象消失，N为正整数； 根据所述第一聚类中心点集和所述第二聚类中心点集，确定出所述第二聚类中心点集中与所述N个3D目标对象对应的N个聚类中心； 通过对所述N个3D目标对象的轨迹跟踪，确定所述N个3D目标对象在上一时刻的行驶参数和识别框长度；根据所述N个3D目标对象在上一时刻的行驶参数确定所述N个3D目标对象在采集一帧点云数据的耗时内产生的移动距离，作为当前移动距离；根据所述N个3D目标对象在上一时刻的识别框长度，确定所述N个3D目标对象的转弯半径，作为当前转弯半径； 根据所述N个聚类中心、所述N个3D目标对象的当前移动距离以及当前转弯半径，建立所述N个3D目标对象在当前帧中对应的N个扇形区域； 根据所述当前帧点云数据，在所述N个扇形区域内确定出N个目标聚类中心，作为所述N个3D目标对象在当前时刻的位置信息，包括：从第一聚类中心点集中移除目标类3D对象所在的聚类中心，得到第一聚类中心点集中M个候选聚类中心，M为大于1的整数；将所述N个3D目标对象分别作为当前3D目标对象，从所述M个候选聚类中心中筛选属于所述当前3D目标对象的扇形区域内的聚类中心；如果在所述当前3D目标对象的扇形区域存在K个候选聚类中心，从所述K个候选聚类中心确定出与所述当前3D目标对象对应的目标聚类中心，作为所述当前3D目标对象在当前时刻的位置信息，K为正整数；如果在所述当前3D目标对象的扇形区域不存在候选聚类中心，基于调整后的聚类参数对所述当前帧点云数据中在所述扇形区域内的点云数据进行重新聚类，并根据重新聚类所产生的至少一个新的聚类中心确定所述当前3D目标对象在当前时刻的位置信息，其中，所述目标类3D对象是在当前时刻未消失的3D目标对象。

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