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龙图腾网获悉重庆长安汽车股份有限公司申请的专利基于路段轨迹的车道几何信息提取方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116071722B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-16发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310173602.6，技术领域涉及：G06V20/56；该发明授权基于路段轨迹的车道几何信息提取方法、系统、设备及介质是由周晓勇;王建文;侯晓辉;李健;王颖设计研发完成，并于2023-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于路段轨迹的车道几何信息提取方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于路段轨迹的车道几何信息提取方法，对经过同一道路的轨迹子集进行轨迹聚类分析，获得属于同一车道的轨迹簇，以非参数化曲线的形式对同一簇内的轨迹子集提取轨迹几何中心，拟合获得候选车道中心线；基于最大团搜索的变道车道线识别方法，建立相交关系图，通过最大团分析识别变道车道线并进行剔除，获得互不相交的车道中心线集合作为基本车道中心线，通过高斯混合模型复核该路段两端车道数，基于新增的高斯成分及参数提取候选车道中心线作为新增车道中心线。本发明基于轨迹数据有效提取准确的车道几何信息，获取方法简洁有效，易于实现，对于车道级的测图应用具有重要意义，为自动驾驶应用提供高精度地图的底层数据支持。

本发明授权基于路段轨迹的车道几何信息提取方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于路段轨迹的车道几何信息提取方法，其特征在于，对经过同一道路的轨迹子集进行轨迹聚类分析，将同一路段的子轨迹集合划分为不同的车道，提取属于各车道的轨迹簇；以非参数化曲线的形式对同一簇内的轨迹子集提取轨迹几何中心，拟合候选车道中心线，将车道中心线视为图中的节点，建立车道线间的相交关系图；通过最大团识别变道车道线，获得互不相交的车道中心线集合作为基本车道线；基于该路段两端新增的高斯成分提取候选车道中心线作为新增车道中心线，根据基本车道线和新增车道中心线确定变道连接位置，构建车道几何信息与拓扑关系图； 获得所述基本车道线包括，将车道线视为图中的节点，同时节点权重记录车道线的几何特征，边权重记录车道线间的相交关系特征，利用各路段拟合的车道中心线构建候选车道线相交关系图，定义每个候选车道线为图的节点，节点之间的边表示车道之间相交关系，如果两条车道线之间不相交则边相连，构建一个无向图，通过无向图提取互不相交的车道中心线集合作为基本车道线； 将每个候选车道线定义为图的顶点集V＝{1，…，n}，节点之间的边集表示车道之间相交关系，如果两条车道线之间不相交，则这两个车道线所表示节点之间的边相连，构建G＝V，E为顶点集V＝{1，…，n}和边集的无向图，如果子集U∈V且对于其中任意两个顶点u，v∈U，有u，v∈E，则U是G的完全子图，最大完全子图为图的最大团。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人重庆长安汽车股份有限公司，其通讯地址为：400023 重庆市江北区建新东路260号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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