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龙图腾网获悉发那科株式会社申请的专利机器人系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN112743515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202011164180.9，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权机器人系统是由米山宽之设计研发完成，并于2020-10-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种机器人系统，其具备离线编程装置，所述机器人系统能够制作由任意形状的轨迹构成的加工路径，并能够削减对任意形状的加工路径示教所需的工时。所述机器人系统具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置2，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，离线编程装置2具备：轨迹信息制作部3，其用于制作由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息；以及轨迹信息编辑部4，其用于对构成由至少一个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑。

本发明授权机器人系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人系统，具备用于对机器人的程序进行示教的离线编程装置，所述机器人具备用于对配置在作业空间内的工件进行加工的工具，所述机器人系统的特征在于， 所述离线编程装置具备： 轨迹信息制作部，其用于制作由多个层构成的三维的任意形状的轨迹信息； 轨迹信息编辑部，其用于对构成所述由多个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的线段进行编辑； 轨迹信息比例尺指定部，其用于指定所述由多个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的X方向和Y方向上的比例尺； 轨迹信息深度指定部，其用于指定所述由多个层构成的三维的任意形状的轨迹信息的Z方向上的深度； 动作图案制作部，其根据所述由多个层构成的三维的任意形状的轨迹信息，来制作由所述由多个层构成的三维的任意形状的轨迹构成的动作图案；以及 动作图案存储部，其存储多种由所述由多个层构成的三维的任意形状的轨迹构成的动作图案， 其中，所述轨迹信息制作部通过读取包含所述轨迹信息的文本文件和包含所述轨迹信息的CAD数据中的至少一方，来制作所述轨迹信息， 所述轨迹信息编辑部受理手动进行的描绘来对由所述轨迹信息制作部制作出的轨迹信息和存储于所述动作图案存储部的动作图案的轨迹信息进行变更， 所述离线编程装置还具备： 虚拟空间制作部，其用于制作三维地表现所述作业空间的虚拟空间； 模型配置部，其用于在由所述虚拟空间制作部制作出的所述虚拟空间内配置所述工件的工件模型、所述机器人的机器人模型以及所述工具的工具模型； 立体形状存储部，其存储包含曲面的立体形状以及包含连续的多个平面的立体形状； 动作图案选择部，其用于从所述动作图案存储部中存储的多种动作图案中选择一种动作图案； 立体形状选择部，其用于从所述立体形状存储部中选择所述包含曲面的立体形状或者所述包含连续的多个平面的立体形状； 立体形状配置部，其通过由所述动作图案选择部选择出的一个动作图案，来对由所述立体形状选择部选择出的所述立体形状的所述曲面或者所述连续的多个平面进行填充，并且以使所述动作图案投影到所述工件模型的至少一个面的方式将所述立体形状配置于所述虚拟空间； 加工路径制作部，其将对所述立体形状的所述曲面或者所述连续的多个平面进行填充的所述动作图案投影到所述工件模型的所述至少一个面，来制作所述工具的加工路径；以及 工具位置姿势决定部，其基于所述工件模型的所述至少一个面的法线方向和由所述加工路径制作部制作出的所述加工路径，来自动地决定所述工具模型的位置或者位置姿势。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人发那科株式会社，其通讯地址为：日本山梨县；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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