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龙图腾网获悉深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司申请的专利一种基于点对特征的数模对齐方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114511689B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210155398.0，技术领域涉及：G06T19/20；该发明授权一种基于点对特征的数模对齐方法是由柯俊山设计研发完成，并于2022-02-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点对特征的数模对齐方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种基于点对特征的数模对齐方法，获取点对特征，点对特征包括标称点和实际点；标称点为待测工件网格模型数据中的关键特征；实际点为待测工件点云数据中的关键特征，且与标称点相对应；确定目标点集，目标点集中的目标点为在有效方向根据标称点修正的实际点；在无坐标系约束条件或预设坐标系约束条件下，根据目标点集和标称点集确定初始对齐结果；根据偏差距离约束对初始对齐结果进行迭代优化，得到最优对齐结果。本申请通过点对特征的多样性，利于选取出稳定可靠的关键特征，使得适用的快速匹配场景广泛；有效方向约束、坐标系约束可以对对齐结果自由度限制，再通过偏差距离约束迭代优化剔除干扰点对，提升对齐结果的精度。

本发明授权一种基于点对特征的数模对齐方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点对特征的数模对齐方法，其特征在于，包括： 获取点对特征，所述点对特征包括标称点和实际点；其中，所述标称点为待测工件网格模型数据中的关键特征；所述实际点为待测工件点云数据中的关键特征，且与所述标称点相对应； 确定目标点集，所述目标点集中的目标点为在有效方向根据标称点修正的实际点； 在无坐标系约束条件或预设坐标系约束条件下，根据所述目标点集和标称点集确定初始对齐结果； 在无坐标系约束条件下，所述初始对齐结果的确定，包括： 确定所述目标点和所述标称点的重心； 通过所述目标点的重心对所述目标点去中心化，通过所述标称点的重心对所述标称点去中心化； 确定初始对齐结果，所述初始对齐结果包括旋转矩阵和平移量，所述旋转矩阵是由去中心化的目标点和去中心化的标称点建立的方程确定的，所述平移量是由所述目标点的重心、所述标称点的重心和所述旋转矩阵确定的； 在预设坐标系约束条件下，所述初始对齐结果的确定，包括： 根据所述目标点集和标称点集确定多个对齐结果，所述对齐结果包括旋转矩阵和平移量； 选择目标点集根据预设坐标系约束变换后与所述标称点集的差异最小的对齐结果为初始对齐结果； 其中，所述坐标系约束是包括旋转约束和平移约束； 在有效方向根据标称点修正的实际点为按有效方向的类型保留实际点中对应方向维度上的坐标数据，除有效方向外的其他方向维度坐标用标称点中的坐标数据替换； 有效方向包括XYZ方向、XY方向、XZ方向、YZ方向、X方向、Y方向、Z方向；目标点通过有效方向的类型保留实际点中对应方向维度上的坐标，剩余方向维度坐标用标称点中的数据替换，若实际点为g，标称点为q；gx,gy,gz分别表示实际点的X、Y、Z坐标，qx,qy,qz分别表示标称点的X、Y、Z坐标，则修正方法得到的目标点p如下：

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市凌云视迅科技有限责任公司;凌云光技术股份有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区南山智园C区2号楼11层1101室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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