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龙图腾网获悉深圳模德宝科技有限公司申请的专利控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114637286B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210170952.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质是由成亚飞;王辉设计研发完成，并于2022-02-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质在说明书摘要公布了：本申请提供了一种控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质，涉及机器人技术领域。该方法包括：当机器人移动至目标物体正前方的指定位置时，控制所述机器人上的信号收发装置向第一区域发射第一探测信号，所述第一区域为正确放置的所述目标物体的边缘部分所处的区域；若所述信号收发装置未接收到与所述第一探测信号对应的反射信号，则控制所述机器人对所述目标物体执行预设操作。通过本申请提供的方案，能够避免通过机器人来参与生产活动时发生碰撞事故。

本发明授权控制机器人运行的方法、装置、终端设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制机器人运行的方法，其特征在于，包括： 当机器人移动至目标物体正前方的指定位置时，控制所述机器人上的信号收发装置向第一区域发射第一探测信号，所述第一区域为正确放置的所述目标物体的边缘部分所处的区域； 若所述信号收发装置未接收到与所述第一探测信号对应的反射信号，则控制所述机器人对所述目标物体执行预设操作； 所述第一区域与多个不同的第一发射角度关联； 所述控制所述机器人上的信号收发装置向第一区域发射第一探测信号，包括： 控制所述机器人上的信号收发装置以所述多个不同的第一发射角度分别向所述第一区域发射多个第一探测信号； 所述若所述信号收发装置未接收到与所述第一探测信号对应的反射信号，则控制所述机器人对所述目标物体执行预设操作，包括： 若所述信号收发装置未接收到所述多个第一探测信号中任意一个第一探测信号对应的反射信号，则控制所述机器人对所述目标物体执行所述预设操作； 若所述信号收发装置接收到所述多个第一探测信号中任意一个以上第一探测信号对应的反射信号，则控制所述信号收发装置以与所述第一发射角度不同的多个第二发射角度向与所述第一区域连接的第二区域发射多个第二探测信号；其中，所述第二区域为与所述第一区域的边缘连接的区域； 若所述信号接收装置接收到所述多个第二探测信号中一个以上第二探测信号对应的反射信号，则获取所述一个以上第二探测信号所对应的预设损害值，所述预设损害值用于描述所述机器人对所述目标物体执行所述预设操作时所对应的可能损伤程度； 若获取的所述预设损害值中的最大值小于或等于目标损害值，则控制所述机器人对所述目标物体执行所述预设操作。

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