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龙图腾网获悉珠海横乐医学科技有限公司申请的专利手术路径规划方法、系统、电子设备和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114767265B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210249596.3，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权手术路径规划方法、系统、电子设备和存储介质是由王澄;李迟迟;滕皋军;陆骊工设计研发完成，并于2022-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本手术路径规划方法、系统、电子设备和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种手术路径规划方法，包括以下步骤：获取术前的CT或者MRI影像数据；根据影像数据，规划穿刺针路径；通过光学定位设备，对影像数据、体膜以及机械臂三者之间进行空间位置配准；其中，机械臂的末端设置有超声探头和力传感器；机械臂进行取针，并在取针后按照预设路径运动至体膜的表面；根据穿刺针路径进行植针。根据本发明的手术路径规划方法，在手术中采用超声设备来代替CT成像，能够减少术中病人及医生所受到的辐射，且超声探头能够实现手术过程的影像可视化；通过光学定位设备用于实时定位，实现术中实时导航；通过集成力传感器，实时获取力反馈信息，保障术中的安全。

本发明授权手术路径规划方法、系统、电子设备和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种手术路径规划系统，其特征在于，包括： 获取模块，用于获取术前的CT或者MRI影像数据； 规划模块，用于根据所述影像数据，规划穿刺针路径； 空间位置配准模块，用于通过光学定位设备，对所述影像数据、体膜以及机械臂三者之间进行空间位置配准；其中，所述机械臂的末端设置有超声探头和力传感器； 控制模块，用于控制所述机械臂进行取针，并在取针后按照预设路径运动至所述体膜的表面； 所述机械臂由就绪位按照预设路径运动至体膜的表面的运动过程中，分为以下四个阶段，每个阶段开启实时监测体模的移动状态来模拟人体移动或者呼吸： 30%阶段，实时监测所述体膜的移动状态，若所述体膜的移动幅度大于第一阈值，则所述机械臂返回所述就绪位；所述第一阈值以正常呼吸峰值为边界； 70%阶段，开启所述力传感器，并通过所述力传感器获取所述机械臂的运动力度，若所述运动力度大于第二阈值，则所述机械臂返回所述就绪位； 90%阶段，开启所述超声探头，用于后续的植入过程实时影像可视化，同时通过所述力传感器实时检测植入过程的力反馈信息； 100%阶段，机械臂到达体膜表面，完成针的植入。

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