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龙图腾网获悉厦门金龙联合汽车工业有限公司申请的专利一种控制无人驾驶清扫车的方法、装置以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114839986B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210456077.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种控制无人驾驶清扫车的方法、装置以及存储介质是由黄雄栋;匡锐;刘强生;余景辉;吴国贵设计研发完成，并于2022-04-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种控制无人驾驶清扫车的方法、装置以及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及自动驾驶技术领域，其公开了一种控制无人驾驶清扫车的方法，无人驾驶清扫车包括清洁机构；无人驾驶清扫车与远程服务器通信连接；所述方法包括：接收远程服务器发送的清扫指令；清扫指令包含巡逻指令和远程实时控制指令，巡逻指令用于控制无人驾驶清扫车执行自动行驶操作，远程实时控制指令用于远程实时控制清洁机构；生成CAN报文数据，根据CAN报文数据控制清洁机构进行清洁作业；执行障碍物响应策略，当遇见障碍物且无法绕过时，控制无人驾驶清扫车停止前进，当停止时间超过预设的时间间隔时，停止运行清洁机构，在障碍物移开后，启动运行清洁机构。本发明提供的方法和装置，能够提高道路清扫的工作效率。

本发明授权一种控制无人驾驶清扫车的方法、装置以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种控制无人驾驶清扫车的方法，其特征在于，所述无人驾驶清扫车包括清洁机构；所述无人驾驶清扫车与远程服务器通信连接；所述方法包括步骤： S1，接收所述远程服务器发送的清扫指令；所述清扫指令包含巡逻指令和远程实时控制指令，所述巡逻指令用于控制所述无人驾驶清扫车执行自动行驶操作，所述远程实时控制指令用于远程实时控制所述清洁机构；所述巡逻指令包括定时巡逻指令，所述定时巡逻指令包含开始时间点和行驶圈数，根据所述定时巡逻指令控制所述无人驾驶清扫车在所述开始时间点按预先生成的地图路线信息行驶所述行驶圈数； S2，根据所述无人驾驶清扫车当前的行驶状态和所述远程实时控制指令生成CAN报文数据，根据所述CAN报文数据控制所述清洁机构进行清洁作业； S3，执行障碍物响应策略，当遇见障碍物且无法绕过时，控制所述无人驾驶清扫车停止前进，当停止时间超过预设的时间间隔时，停止运行所述清洁机构，在障碍物移开后，启动运行所述清洁机构； 其中，在执行所述步骤S1之前，预先生成所述地图路线信息，包括： S41，操控所述无人驾驶清扫车在预先选定的运行场景中行驶一圈，采用激光雷达扫描建立所述运行场景的激光点云地图； S42，操控所述无人驾驶清扫车在所述运行场景中以预先设定的速度进行多圈路线行驶，并以预先设定的采样频率保存所述无人驾驶清扫车的实时的位置点信息，根据所述位置点信息建立多圈行驶矢量地图，所述位置点信息包含x坐标、y坐标、z坐标和方向角信息； S43，将所述激光点云地图与所述多圈行驶矢量地图在地图编辑软件中进行对准校验，生成对准校验后的多圈行驶矢量地图； S44，基于所述对准校验后的多圈行驶矢量地图进行自动驾驶验证，对局部效果不佳的地方重新采集并进行局部地图修正，生成所述地图路线信息。

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