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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于改进视线导航法和限幅PID的无人艇路径跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114879477B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210465138.3，技术领域涉及：G05B11/42；该发明授权基于改进视线导航法和限幅PID的无人艇路径跟踪方法是由董璐;熊爱玲;孙长银设计研发完成，并于2022-04-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于改进视线导航法和限幅PID的无人艇路径跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明提出了一种基于移动圆的可变前视距离LOS制导结合PID航向航速控制器的无人艇路径跟踪控制方法。基于移动圆的可变前视距离LOS制导方法以移动圆与期望路径的相对位置关系改变前视距离，当无人艇与期望路径的横向误差较大时，较小的前视距离使得无人艇能够较快地接近期望路径，反之，无人艇与期望路径的横向误差较小时，较大的前视距离能够保证无人艇平稳无震荡地跟踪期望路径。最后，以限幅PI控制器调控推进器的基础控制量，实现航速控制，再以另一个限幅PI控制器调控左右推进器的控制偏差，从而实现差速转向。移动圆的半径应根据实验调整，理论上略大于固定前视距离从而获得更好的防震荡效果。

本发明授权基于改进视线导航法和限幅PID的无人艇路径跟踪方法在权利要求书中公布了：1.基于改进视线导航法和限幅PID的无人艇路径跟踪方法，其特征在于，具体包括以下步骤： S1:定义基本要素； S2:计算实时横向误差h； S3:计算改进后的可变前视距离Δ′； S4:计算改进后的期望航向αφ′； S5:基于限幅PID计算第i步的速度控制量； S6:将控制量传输至无人艇电机驱动； 所述步骤S1定义基本要素具体为： AxA，yA为目标航线起始点；BxB，yB为目标航线终点；无人艇当前位置为x，y；h为无人艇与目标航线的垂直距离，代表横向跟踪误差；αk为目标航线的倾斜角度；αφ为传统LOS方法下的无人艇期望航向；αφ′为改进后的期望航向；Δ为传统LOS方法下的无人水面艇的前视距离，是无人艇在路径上的投影点T与导航点之间的距离；Δ′为改进后的可变前视距离；无人艇航向角角速度w，最小转弯半径R0； 所述步骤S2计算实时横向误差具体为： αk＝arctan2yB-yA，xB-xA h＝-x-xAsinαk+y-yAcosαk 所述步骤S3计算改进后的可变前视距离Δ′具体为： 所述步骤S4计算改进后的期望航向αφ′具体为：

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