清华大学深圳国际研究生院梁斌获国家专利权
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龙图腾网获悉清华大学深圳国际研究生院申请的专利可形变物体的状态表示方法及其逆向动力学模型获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115170594B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210813774.0，技术领域涉及：G06T7/13；该发明授权可形变物体的状态表示方法及其逆向动力学模型是由梁斌;刘厚德;段东旭;夏崇坤;朱晓俊设计研发完成，并于2022-07-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本可形变物体的状态表示方法及其逆向动力学模型在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可形变物体的状态表示方法，包括如下步骤：S1：获取可形变物体的RGB图像；S2：从所述RGB图像中获取可形变物体的轮廓；S3：利用获取的轮廓求得轮廓的形心，以所述形心为中心点建立极坐标系，并划分多个扇形区域；S4：计算每个扇形区域中的轮廓点到所述形心的平均距离，作为可形变物体的状态多维特征中的一维特征。本发明提出的一种可形变物体的状态表示方法，使得逆向动力学模型更加关注可形变物体的轮廓，从而使机器人能够更好的完成操作可形变物体的任务；本发明提出的逆向动力学模型，将卷积神经网络与注意力机制并联结合起来，能够同时捕捉特征图中的局部和整体特征，从而提高逆向动力学模型的预测性能。
本发明授权可形变物体的状态表示方法及其逆向动力学模型在权利要求书中公布了：1.一种可形变物体的状态表示方法，其特征在于，包括如下步骤： S1：获取可形变物体的RGB图像； S2：从所述RGB图像中获取可形变物体的轮廓； S3：利用获取的轮廓求得轮廓的形心，以所述形心为中心点建立极坐标系，并划分多个扇形区域； S4：计算每个扇形区域中的轮廓点到所述形心的平均距离，作为可形变物体的状态多维特征中的一维特征。
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