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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115181663B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210784452.8，技术领域涉及：C12M1/42；该发明授权一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法是由刘晓明;柳丹;李玉洋;刘峰宇;陈卓;唐小庆;黄强设计研发完成，并于2022-06-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法，所述注射微机器人，包括：圆台1、磁化空心圆柱2、圆锥形玻璃针头3；所述圆台1的下底面上开有一凹槽4，所述凹槽4的直径为100‑1000μm，深度为200‑1000μm，所述圆锥形玻璃针头3的底面插入到所述磁化空心圆柱2的一端，所述圆台1的上底插入所述磁化空心圆柱2的另一端；所述圆台1的外径与所述磁化空心圆柱2的内径相匹配，所述圆锥形玻璃针头3的底面外径与所述磁化空心圆柱2的内径相匹配。所述注射微机器人既可以控制注射微机器人的方向，又可以在旋转磁场中以非接触的方式高速旋转待接收注射的生物目标，减少对目标的伤害。

本发明授权一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人及控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于声场和磁场混合驱动的注射微机器人的控制方法，所述控制方法包括以下步骤： 步骤S1：在底部带有压电陶瓷片的培养皿中放置培养液和待注射药物，并将盛有培养液及待注射药物的培养皿放置于带有磁场的环境中，所述待注射药物不溶于培养液；将所述注射微机器人放置于所述培养液中，培养液在圆台的凹槽开口处在表面张力的作用下形成气泡； 步骤S2：给压电陶瓷片通电，压电陶瓷片产生声场，所述气泡在压电陶瓷片产生的声场中振动，通过振动驱动所述注射微机器人向前运动，通过调整磁场的方向调整所述注射微机器人的前进方向； 步骤S3：当所述注射微机器人到达所述待注射药物时，所述压电陶瓷片断电，所述注射微机器人停止向前运动，此时给所述注射微机器人施加一Z轴方向的磁场，通过调整所述Z轴方向的磁场，实现对磁化空心圆柱的挤压及恢复变形，使得所述待注射药物被吸收到所述磁化空心圆柱中；Z轴方向是指与培养皿垂直的方向； 步骤S4：向所述压电陶瓷片通电，所述注射微机器人继续向前运动，直至待注射细胞位于所述磁化空心圆柱的一侧，且所述待注射细胞表面与所述磁化空心圆柱的表面的距离不超过100-500μm，给所述压电陶瓷片断电； 步骤S5：施加X-Z平面或Y-Z平面的旋转磁场，所述注射微机器人在旋转磁场的作用下进行旋转，所述注射微机器人在培养液中旋转时，培养液中会产生局部涡流，所产生的局部涡流带动所述待注射细胞旋转使得所述待注射细胞的注射点位于所述注射微机器人的中心轴上，当旋转到预设角度时，关闭所述旋转磁场，注射机器人和所述待注射细胞均停止转动；所述X-Z平面、Y-Z平面均为世界坐标系下垂直于水平面的两个平面，X-Z平面平行于X轴及Z轴，Y-Z平面平行于Y轴及Z轴，Z轴垂直于水平面，X轴平行于所述待注射细胞中心点所在切面且与Z轴垂直，Y轴平行于所述待注射细胞中心点所在切面且与Z轴垂直。

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