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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于异源点云的点云孔洞修补方法、装置、介质及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115222616B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210604434.7，技术领域涉及：G06T5/77；该发明授权基于异源点云的点云孔洞修补方法、装置、介质及设备是由温程璐;雍成阳;王程设计研发完成，并于2022-05-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于异源点云的点云孔洞修补方法、装置、介质及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种基于异源点云的点云孔洞修补方法，包括：将待修补点云数据和第一异源点云数据输入至机器学习模型中，以输出对应的第一位姿转换矩阵，并对第一异源点云数据进行位姿转换处理得到第二异源点云数据，采用迭代最近点算法对待修补点云数据和第二异源点云数据进行匹配，以对第二异源点云数据进行位姿转换处理，得到目标异源点云数据；根据待修补点云数据中的点的位置信息和目标异源点云数据中的点的位置信息，识别出待修补孔洞；根据目标异源点云数据中与待修补孔洞对应的点，对待修补点云数据进行修补，得到修补后的目标点云数据。本申请实施例的技术方案提高点云模型中孔洞修补的准确性，进而保证修补后的点云模型的准确度。

本发明授权基于异源点云的点云孔洞修补方法、装置、介质及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于异源点云的点云孔洞修补方法，其特征在于，包括： 将待修补点云数据和与其对应的第一异源点云数据输入至预先训练完成的机器学习模型中，以使所述机器学习模型输出对应的第一位姿转换矩阵； 根据所述第一位姿转换矩阵对所述第一异源点云数据进行位姿转换处理，得到第二异源点云数据，所述第二异源点云数据与所述待修补点云数据处于同一坐标系下； 采用迭代最近点算法对所述待修补点云数据和所述第二异源点云数据进行匹配，得到对应的第二位姿转换矩阵； 根据所述第二位姿转换矩阵，对所述第二异源点云数据进行位姿转换处理，得到目标异源点云数据； 根据所述待修补点云数据中的点的位置信息和所述目标异源点云数据中的点的位置信息，识别出所述待修补点云数据中存在的待修补孔洞； 根据所述目标异源点云数据中与所述待修补孔洞对应的点，对所述待修补点云数据进行修补，得到修补后的目标点云数据； 其中，根据所述待修补点云数据中的点的位置信息和所述目标异源点云数据中的点的位置信息，识别出所述待修补点云数据中存在的待修补孔洞，包括： 根据所述待修补点云数据中的点的位置信息和所述目标异源点云数据中的点的位置信息，若具有一定大小的某一区域内仅存在目标异源点云数据中的点，且与所述某一区域相邻的其他区域中既存在所述待修补点云数据中的点，也存在目标异源点云数据中的点，或者仅存在所述待修补点云数据中的点，则将所述某一区域识别为所述待修补点云数据中存在的待修补孔洞。

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