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龙图腾网获悉苏州深酷机器人有限公司申请的专利基于点云形状特征的检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115272227B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210886735.3，技术领域涉及：G06T7/00；该发明授权基于点云形状特征的检测方法及系统是由何玉哲;林上俊;杨帆设计研发完成，并于2022-07-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于点云形状特征的检测方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于点云形状特征的检测方法及系统。该检测方法包括步骤：S1：获取2D点云数据；S2：对步骤S1获取的2D点云数据进行数据裁切；S3：对步骤S2裁切后的数据进行均值滤波；S4：对经步骤S3均值滤波后的数据通过Hough变换，获取目标线段；以及S5：对目标线段进行排序，并且根据相邻目标线段之间的角度关系提取目标形状特征。本申请的主要有益效果在于：1本方案利用AGV上用于定位导航和避障的单线激光雷达进行货架检测定位，降低了额外的传感器和处理器硬件成本；2本方案利用单线激光对货架的检测精度高，速度快，且结构简单、稳定、可靠，不受环境光线变化的影响。

本发明授权基于点云形状特征的检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于点云形状特征的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取2D点云数据； S2：对步骤S1获取的2D点云数据进行数据裁切； S3：对步骤S2裁切后的数据进行均值滤波； S4：对经步骤S3均值滤波后的数据通过Hough变换，获取目标线段；以及 S5：对目标线段进行排序，并且根据相邻目标线段之间的角度关系提取目标形状特征； 在所述获取2D点云数据步骤之前还包括：设置一AGV本体、安装在所述AGV本体上的处理器、多个单线激光雷达，其中所述多个单线激光雷达用于扫描货架周边环境以获得2D点云数据，所述处理器用于获取所述的2D点云数据并对获取的2D点云数据依次进行数据裁切、均值滤波、Hough变换、提取目标形状特征； 根据获得到所有的线段，依次的计算连续的两条目标线段是否构成L型，连续的三条目标线段是否构成U型，并且判断目标线段的长度是否满足要求；获取是L型货框的概率is_L，判断是否is_L＞0；获取是U型货框的概率is_U，判断是否is_U＞0；若is_L＞0、is_U＞0时，通过IS_SHELF=is_L||is_U计算当前对象是货框的概率，判断是否IS_SHELF＞0，若是则判定已把对象压入货框内了，筛选可信度最高的货框，开启入库。

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