买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳鹏行智能研究有限公司申请的专利一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115344040B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210832831.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人是由凡福飞;熊志林;刘轶;达兴烨设计研发完成，并于2022-07-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人在说明书摘要公布了：本申请公开了一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人，用于使机器人能够平稳地上下台阶以及跨越障碍物，减少磕碰，提高机器人在上下台阶以及跨越障碍物过程中的稳定性。本申请方法包括：确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度；若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面高，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第一系列轨迹牵引点；根据第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹控制足端落足于第二台阶；若第二台阶的踏面比第一台阶的踏面低，则根据摆动高度和摆动长度确定足端对应的第二系列轨迹牵引点；根据第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹控制足端落足于第二台阶。

本发明授权一种足式机器人足端轨迹规划的方法、装置及足式机器人在权利要求书中公布了：1.一种足式机器人足端轨迹规划的方法，其特征在于，所述方法包括： 确定至少一条腿的足端在第一摆动相，从第一台阶抬起至落到第二台阶的摆动高度和摆动长度，所述第一台阶为支撑腿的足端在第一支撑相时所在台阶，所述第一支撑相和所述第一摆动相在时间上连续，且所述第一支撑相早于所述第一摆动相； 若所述第二台阶的踏面比所述第一台阶的踏面高，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第一系列轨迹牵引点； 根据所述第一系列轨迹牵引点生成第一足端轨迹，并根据所述第一足端轨迹控制所述足端落足于所述第二台阶，所述第一系列轨迹牵引点用于对所述第一足端轨迹的形状产生牵引作用以避开所述第二台阶的踢面和边缘，且所述第一足端轨迹不必要与所述第一系列轨迹牵引点中的每一个点重合； 若所述第二台阶的踏面比所述第一台阶的踏面低，则根据所述摆动高度和摆动长度确定所述足端对应的第二系列轨迹牵引点； 根据所述第二系列轨迹牵引点生成第二足端轨迹，并根据所述第二足端轨迹控制所述足端落足于第二台阶，所述第二系列轨迹牵引点用于对所述第二足端轨迹的形状产生牵引作用以避开所述第一台阶和所述第二台阶的边缘，且所述第二足端轨迹不必要与所述第二系列轨迹牵引点中的每一个点重合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳鹏行智能研究有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市南山区粤海街道高新区社区科技南路18号深圳湾科技生态园12栋B5101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。