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龙图腾网获悉沈阳航空航天大学申请的专利一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115425888B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211118263.3，技术领域涉及：H02P21/00；该发明授权一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法是由张庆新;庞济宝;张硕;王书礼;樊馨月设计研发完成，并于2022-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于电动飞机永磁同步电机转速控制技术领域，公开了一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法，包括：步骤1：根据电机驱动系统某时刻的电机转速、电磁转矩及负载转矩等，通过递推最小二乘法辨识出转动惯量；步骤2：利用扰动观测器观测电机驱动系统的负载转矩变化，对电机转速进行估算补偿；步骤3：通过滑模速度控制器对电机转速进行精确控制，使电机转速的实际值逼近给定值。本发明提供的一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法，能够针对电机转动惯量进行在线辨识与负载扰动进行补偿，解决了电机转速响应不精确的问题，提升了电动飞机运行的可靠性。

本发明授权一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法在权利要求书中公布了：1.一种转动惯量在线辨识与转矩扰动补偿滑模控制方法，其特征在于，包括 步骤1：根据电机驱动系统某时刻的电机转速、电磁转矩及负载转矩，通过递推最小二乘法辨识出转动惯量； 步骤2：通过所述转动惯量，利用扰动观测器观测电机驱动系统的负载转矩变化，对电机转速进行估算补偿； 步骤3：根据所得的电机转动惯量与补偿转速，通过滑模速度控制器对电机转速进行精确控制，使电机转速的实际值逼近给定值； 步骤2中，估算补偿转速，是采用以下公式计算： ； Te为电磁转矩；TL为负载转矩；bm为粘滞摩擦系数；ωr为电机转速；J为转动惯量；ωc为观测器估算补偿后电机转速；TLC为观测转矩； 所述步骤3具体包括以下步骤： 步骤3.1:根据表贴式PMSM机械运动方程： ； Te为电磁转矩；TL为负载转矩；bm为粘滞摩擦系数；ωc为观测器估算补偿后电机转速；J为电机转动惯量； 步骤3.2:通过转动惯量与补偿转速，定义给定转速与补偿后转速误差为x1； ； 将滑模面设计为： ； s为滑模平面状态向量； 步骤3.3:通过利用渐近趋近率的滑模控制器，来更新q轴电流，具体如下式： ； 式中，ε，c，k，δ，σ1，σ2均为滑模速度控制器参数；TL为负载转矩；bm为粘滞摩擦系数；J为转动惯量。

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