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龙图腾网获悉南京理工大学申请的专利用于折射成像系统的玻璃方位标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439541B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211056216.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权用于折射成像系统的玻璃方位标定方法是由宋旸;许祥妹;蔡华俊设计研发完成，并于2022-08-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于折射成像系统的玻璃方位标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于折射成像系统的玻璃方位标定系统及方法，标定系统包括棋盘格标定板、三块平面玻璃、成像模块，所述的棋盘格标定板为图案不对称标定板，用于标定时判定方向，确保每次拍摄的标定板的图片中的特征点都能按照相同的顺序提取出来，所述的平面玻璃用于叠加在相机的前面拍摄标定板图片，提取同一世界坐标的标定点的不同像素坐标，所述成像模块由工业相机和相机支架组成，支架用于调整相机位置和角度；当相机前面有折射物体时，本装置可以快捷的确定玻璃的方位，即玻璃的方向向量，具有装置简易、测量精度高，检测速率快等优点。

本发明授权用于折射成像系统的玻璃方位标定方法在权利要求书中公布了：1.一种用于折射成像系统的玻璃方位标定方法，其特征在于，该方法基于玻璃方位标定系统实现，系统主要由棋盘格标定板、成像模块和计算机组成； 所述棋盘格标定板边角设有不对称的圆环特征点； 所述成像模块用于采集标定板的棋盘格图像，其中成像模块和棋盘格标定板之间根据是否放置玻璃分为四种情况：不放置玻璃、放置一块玻璃、放置两块玻璃、放置三块玻璃； 所述计算机用于对成像模块采集到的四种情况下的棋盘格图像进行角点提取，对其中的标定点进行拟合，求出玻璃在相机坐标系下的方向向量； 玻璃方位标定方法包括以下步骤： 1标定过程：对采集到的标定板图像进行角点提取；以设有两个圆环特征点的边角作为顺时针方向的第三个边角，按照次序提取8x8个特征点；通过张正友标定法计算相机模型的内部参数与畸变系数，由此获得像素坐标系与相机坐标系之间的转化关系； 2对相机镜头前面没有玻璃时采集标定板图片进行角点提取并且按照次序，在相机镜头前面叠加一块玻璃采集标定板图片进行角点提取，然后在相机镜头前面叠加两块玻璃采集标定板图片进行角点提取，然后在相机前面叠加三块玻璃拍摄标定板图片依次序进行角点提取； 3当拍摄图像经过不同厚度的玻璃窗口时，利用同一标定点在四种情况下拍摄的图片进行一个组合，对其进行最小二乘法或者opencv中fitline函数进行拟合，标定板上有64个标定点，对64组标定点进行拟合，64条直线相交于一点，这一点则是垂直于玻璃投影到像素坐标系下的坐标，由该点即可确定玻璃的法向量；所述四种情况为没有玻璃、有一块玻璃、有二块玻璃、有三块玻璃； 4对于每一对对应的像点，设未折射点和折射点坐标分别为和，此时连接线的方程为： ； 假设一共有K条连接线，次级主点是所有连接线的交点；通过拍摄的标定板的图片提取标定点获取连接线的方程，从而获得64组连接线的方程，即64组k,b值，将每一组k,b值看成是一个点，然后再对其进行最小二乘法线性拟合即可得到次级主点的坐标，此时玻璃的法线表示为： ； 其中，均为摄像机的内部参数为摄像机焦距，为像元尺寸，为图像中心。

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