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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种基于点云匹配的密集人群对应关系判读系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115439808B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211196938.6，技术领域涉及：G06V20/52；该发明授权一种基于点云匹配的密集人群对应关系判读系统及方法是由魏倩茹;陈睿明设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于点云匹配的密集人群对应关系判读系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于点云匹配的密集人群对应关系判读系统及方法，其中的方法包括：基于点云匹配的密集人群对应关系判读方法，以每个场景图像的左上角为原点，分别以向右和向下为正方向分别建立x轴与y轴，使得行人点云中每个结点都有唯一的像素坐标表示；行人点云匹配网络提取行人点云特征、寻找行人点云对应关系，其输入为两个行人点云的特征张量；判读结果修正模块在获取行人结点对应矩阵之后，对结果的修正。本方法在分析密集人群中多个行为个体的动向、预防重大公共安全事故方面存在实用价值，与建设平安城市、实现密集人群智能化监控和处理公共危险息息相关。

本发明授权一种基于点云匹配的密集人群对应关系判读系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种基于点云匹配的密集人群对应关系判读方法，其特征在于， 包括： 基于点云匹配的密集人群对应关系判读方法，以每个场景图像的左上角为原点，分别以向右和向下为正方向分别建立x轴与y轴，使得行人点云中每个结点都有唯一的像素坐标表示； 行人点云匹配网络提取行人点云特征、寻找行人点云对应关系，其输入为两个行人点云的特征张量； 判读结果修正模块在获取行人结点对应矩阵之后，对结果的修正； 所述行人点云匹配网络提取行人点云特征、寻找行人点云对应关系包括： 点云的特征提取模块用卷积神经网络CNN实现； 行人点云匹配网络基于Siamese网络结构； 用来表示提取出来的行人点云X的特征集合，表示用参数初始化的深度学习特征提取模型，则该点云的输出特征可以表示为公式1： 1 对同一结点与其他结点的一组相似值进行比较，将其中相似值最大的结点作为最终的对应结果，具体计算方式如公式2所示： 2 式中： 为01矩阵，表示两个点云最终的对应结果表示全1矩阵；表示对括号中的数据进行了行归一化和列归一化处理，获得了双随机矩阵；、分别表示点云与点云的结点特征构成的张量集合；表示对M矩阵进行二值化处理，将每一行的最大值置为1，其余值置为0； 所述判读结果修正模块在获取行人结点对应矩阵之后，对结果的修正包括： 采用位置夹角进行修正，两个行人结点之间的位置夹角具体计算方式如公式3所示 3 式中： ——第二个行人结点场景中的像素纵坐标； ——第一个行人结点场景中的像素纵坐标； ——第二个行人结点场景中的像素横坐标； ——第一个行人结点场景中的像素横坐标。

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