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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种柔性附顶式无人机获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115447755B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211249362.5，技术领域涉及：B64U20/70；该发明授权一种柔性附顶式无人机是由于剑桥;李佳讯;牛康;李梓源;周洪淼设计研发完成，并于2022-10-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性附顶式无人机在说明书摘要公布了：本发明公开了一种柔性附顶式无人机，包括：机架、两个以上柔性体、两个以上螺旋桨、动力电池、飞行控制模块和相机；柔性体内部均填充有气体，两个以上柔性体沿圆周均匀分布安装在机架上，两个以上柔性体的总浮力大于所述无人机的重力，两个以上螺旋桨沿圆周均匀分布安装在机架上；动力电池、飞行控制模块和相机均安装在机架上；本发明结构简单、成本低廉，耗电少，续航时间长，隐蔽性较高，可广泛用于室内巡逻监控、未知地形的长时间侦查勘测、侦查打一体等领域。

本发明授权一种柔性附顶式无人机在权利要求书中公布了：1.一种柔性附顶式无人机，其特征在于，包括：机架、两个以上柔性体、两个以上螺旋桨、动力电池、飞行控制模块和相机； 所述机架为平板结构； 每个所述柔性体为柱状壳体，且内部均填充有气体，两个以上柔性体沿圆周均匀分布安装在机架上，两个以上柔性体的总浮力大于所述无人机的重力； 两个以上螺旋桨沿圆周均匀分布安装在机架上； 动力电池、飞行控制模块和相机均安装在机架上； 动力电池、飞行控制模块、相机和柔性体均不干涉螺旋桨的旋转； 所述动力电池为所述飞行控制模块和螺旋桨供电；所述飞行控制模块控制螺旋桨的旋转；所述相机用于侦察记录图像； 所述柔性体的端面与机架的边缘铰接，柔性体可发生相对于机架的转动，当柔性体收拢至其端面与机架平行时，柔性体位于极限位置Ⅰ；当柔性体展开至其端面与机架垂直时，柔性体位于极限位置Ⅱ；柔性体的展开收拢不受螺旋桨的旋转与机架上安装的动力电池、飞行控制模块和相机的干涉； 所述飞行控制模块控制柔性体在极限位置Ⅰ和极限位置Ⅱ之间的角度范围内、相对机架的转动与固定； 无人机工作时，包括以下三种模式： 附顶待机模式：当无人机飞至指定位置，关闭螺旋桨，使得无人机系统能够依靠自身浮力附顶停靠； 飞行机动模式：飞行机动模式包括悬停、水平机动、垂直机动和前进中上升，动力电池无需负责无人机系统的重力消耗； 柔性体变形模式：当无人机在广阔区域飞行的工况下，飞行控制模块控制柔性体展开至极限位置Ⅱ并固定；当无人机在狭窄区域飞行的工况下，飞行控制模块控制柔性体收拢至能满足工况通过要求并固定。

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