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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于稀疏标记的序列点云语义分割方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115496899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211040503.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于稀疏标记的序列点云语义分割方法、装置及设备是由温程璐;黄伟杰;赵俊豪;王程设计研发完成，并于2022-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于稀疏标记的序列点云语义分割方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本申请的实施例提供了一种基于稀疏标记的序列点云语义分割方法、装置及设备。该方法包括：获取序列点云数据；基于场景流将所述标记帧中各点对应的第一标签信息依次传递至与所述标记帧相邻的除标记帧以外的其他点云帧，得到所述其他点云帧中各点对应的第二标签信息；采用标签预测网络对所述其他点云帧进行标签预测，得到所述其他点云帧中各点对应的标签预测结果；对所述第二标签信息进行修正处理，得到修正后的第二标签信息；将具有第一标签信息的所述标记帧以及具有修正后的第二标签信息的所述其他点云帧作为目标训练数据。本申请实施例的技术方案提高点云语义分割网络的训练数据的获取效率，并保证训练数据的有效性。

本发明授权基于稀疏标记的序列点云语义分割方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种基于稀疏标记的序列点云语义分割方法，其特征在于，包括： 获取序列点云数据，所述序列点云数据中包括若干间隔设置的标记帧，所述标记帧中各点具有预先标定的第一标签信息； 基于场景流将所述标记帧中各点对应的第一标签信息依次传递至与所述标记帧相邻的除标记帧以外的其他点云帧，得到所述其他点云帧中各点对应的第二标签信息； 采用标签预测网络对所述其他点云帧进行标签预测，得到所述其他点云帧中各点对应的标签预测结果，所述标签预测结果包括至少一个预测标签以及对应的置信度； 根据所述其他点云帧中同一点对应的标签预测结果中与所述第二标签信息相同的预测标签对应的置信度，对所述第二标签信息进行修正处理，得到修正后的第二标签信息； 将具有第一标签信息的所述标记帧以及具有修正后的第二标签信息的所述其他点云帧作为目标训练数据； 其中，根据所述其他点云帧中同一点对应的标签预测结果中与所述第二标签信息相同的预测标签对应的置信度，对所述第二标签信息进行修正处理，得到修正后的第二标签信息，包括： 若所述其他点云帧中同一点对应的标签预测结果中与所述第二标签信息相同的预测标签对应的置信度小于预定阈值，则将所述第二标签信息进行去除，反之，则保留所述第二标签信息； 其中，基于场景流将所述标记帧中各点对应的第一标签信息依次传递至与所述标记帧相邻的除标记帧以外的其他点云帧，得到所述其他点云帧中各点对应的第二标签信息，包括： 采用场景流估计网络确定相邻点云帧中在先点云帧的各点在在后点云帧中的预测位置，所述在先点云帧是标记帧或已确定第二标签信息的其他点云帧； 根据所述在先点云帧中各点对应的第一标签信息或第二标签信息、在在后点云帧中的预测位置以及所述在后点云帧中各点的实际位置，确定所述在后点云帧中各点的第二标签信息； 其中，在将具有第一标签信息的所述标记帧以及具有修正后的第二标签信息的所述其他点云帧作为目标训练数据之后，还包括： 根据所述目标训练数据对预先构建的点云语义分割网络进行训练，得到目标点云语义分割网络。

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