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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于多尺度特征提取与融合的点云分割方法、装置及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115512100B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210698555.2，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权基于多尺度特征提取与融合的点云分割方法、装置及介质是由曹杰;姜磊;郝群;王盈淇;黄雪设计研发完成，并于2022-06-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多尺度特征提取与融合的点云分割方法、装置及介质在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于多尺度特征提取与融合的点云分割方法、装置及介质，所述方法包括对获取的点云数据根据不同尺度特征，分别采用点级别、小尺度、中尺度、大尺度这四种尺度的卷积核对特征进行捕获，得到四个不同尺度的特征图输出，并进行融合得到输出特征，通过SE模块在通道维度上对提取到的不同特征进行自适应融合，扩大感受野，进行三维空间特征融合，得到自适应特征选择后的特征图；对原始的特征图和自适应特征选择后的特征图进行一次加权相加，根据预设的加权系数，将加权相加结果作为最终输出。本发明通过改进传统语义分割与深度学习方法，可以快速准确地完成多目标复杂场景下的物体点云分割问题。

本发明授权基于多尺度特征提取与融合的点云分割方法、装置及介质在权利要求书中公布了：1.一种基于多尺度特征提取与融合的点云分割方法，其特征在于，所述方法包括： 对获取的点云数据根据不同尺度特征，分别采用点级别、小尺度、中尺度、大尺度这四种尺度的卷积核对特征进行捕获，得到四个不同尺度的特征图输出，分别为x0,x1,x2,x3； 将小尺度、中尺度、大尺度的特征图输出拼接在一起，送入Softmax激活函数，得到拼接后的特征图为： Ucat＝catU1,U2,U32 式中，Ucat∈RN×3，R代表域，N代表点数，3为特征维度，其中获得的不同尺度代表的注意力权重表示为： S＝softmaxUcat3 将不同尺度的特征根据S∈RN×3进行元素相加，从而获取融合后的多尺度特征；将融合后的多尺度特征与经点级别的卷积核所捕获到的特征进行元素相加，得到一个新的拼接特征，再将新的拼接特征进行一次卷积操作，得到不同尺度特征提取后根据权重自选择融合输出特征O： O＝Conv{x0+x1×S[:,0]+x2×S[:,1]+x3×S[:,2]}4 基于所述输出特征O，通过SE模块在通道维度上对提取到的不同特征进行自适应融合，扩大感受野，进行三维空间特征融合，得到自适应特征选择后的特征图； 对原始的特征图和自适应特征选择后的特征图进行一次加权相加，根据预设的加权系数，将加权相加结果作为最终输出。

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