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龙图腾网获悉上海奥朋医疗科技有限公司申请的专利用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115590624B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110779822.4，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置是由肖卫平;钱磊;刘道志;刘奕琨设计研发完成，并于2021-07-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置在说明书摘要公布了：本发明涉及血管介入手术辅助设备的技术领域内的一种用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置，包括基座、导丝导管、送料机构以及捻搓机构；所述送料机构与所述捻搓机构安装于所述基座上，所述送料机构与所述捻搓机构独立运行；所述导丝导管的一端依次穿过所述捻搓机构和所述送料机构，所述捻搓机构用于所述导丝导管的径向转动，所述送料机构用于所述导丝导管的轴向移动。本发明通过送料机构与捻搓机构实现导丝导管径向与轴向的同步作业，提高工作效率。

本发明授权用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置在权利要求书中公布了：1.一种用于血管腔内介入手术机器人的导丝导管传送装置，其特征在于，包括基座1、导丝导管2、送料机构3以及捻搓机构4； 所述送料机构3与所述捻搓机构4安装于所述基座1上，所述送料机构3与所述捻搓机构4独立运行； 所述导丝导管2的一端依次穿过所述捻搓机构4和所述送料机构3，所述捻搓机构4用于所述导丝导管2的径向转动，所述送料机构3用于所述导丝导管2的轴向移动； 所述捻搓机构4包括第二滑台电机41、第二滑动组件42和捻搓组件43，所述第二滑动组件42包括第二传动齿轮421、第二正反牙丝杠422以及第二丝杠螺母滑块423，两组所述第二丝杠螺母滑块423分别转动连接于所述第二正反牙丝杠422的正牙区域和反牙区域，所述捻搓组件43包括捻搓电机431、导轨432以及搓板433，所述导轨432的一端固定于所述第二丝杠螺母滑块423上，所述搓板433与所述导轨432滑动连接，所述搓板433通过所述捻搓电机431沿所述导轨432上下滑动； 两组所述捻搓组件43对称安装于两组所述第二丝杠螺母滑块423上并随所述第二丝杠螺母滑块423轴向移动，两组所述搓板433夹持所述导丝导管2并通过上下相反的运动方式带动所述导丝导管2径向转动； 所述捻搓机构4还包括第二导向轴44，所述第二导向轴44依次穿过两块所述第二丝杠螺母滑块423并滑动连接，所述第二导向轴44与所述第二丝杠螺母滑块423平行设置； 所述捻搓机构4还包括第二传感组件45，所述第二传感组件45包括第二力传感器451和第二滑块452，所述第二滑块452转动连接于所述第二正反牙丝杠422的一端，第二滑块452随第二正反牙丝杠433的转动而与第二丝杠螺母滑块423同步轴向移动，所述第二力传感器451的轴向两端分别与所述第二滑块452和所述第二丝杠螺母滑块423相对的端面接触，所述第二力传感器451通过检测与其相接触的所述第二丝杠螺母滑块423受到的所述导丝导管2的反作用力而获得所述导丝导管2径向转动的阻力； 所述捻搓机构4还包括第二挡板46，所述第二挡板46为L型结构板，两块所述第二挡板46以倒置的方式分列于所述第二正反牙丝杠422两侧，两组所述搓板433夹持所述导丝导管2时，两组所述导轨432位于两块所述挡板46之间，两块所述挡板46用于支撑所述导丝导管2并保持两组所述导轨432的直线运动； 送料机构3和捻搓机构4以并排的方式固定于基座1上，送料机构3与捻搓机构4用于供导丝导管2通过的夹持通道同轴，导丝导管2的端部依次穿过两搓板433之间的通道和两动力滚筒331之间的通道后，分别通过控制第一滑台电机31和第二滑台电机41使得两动力滚筒331以及两搓板433夹持导丝导管2，送料电机332带动两动力滚筒331转动后带动导丝导管2轴向移动的同时，捻搓电机431带动两搓板433上下向移动使得导丝导管2径向转动，从而通过送料机构与捻搓机构实现导丝导管径向与轴向的同步作业。

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