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龙图腾网获悉杭州华橙软件技术有限公司申请的专利图像变化检测方法、设备、存储介质以及无人机系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115601665B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211032664.7，技术领域涉及：G06V20/17；该发明授权图像变化检测方法、设备、存储介质以及无人机系统是由马子昂;刘征宇设计研发完成，并于2022-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本图像变化检测方法、设备、存储介质以及无人机系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种图像变化检测方法、设备、存储介质以及无人机系统，图像变化检测方法包括：分别对待检测图像和模板图像进行检测，得到关于待检测图像的若干第一初始特征点和关于模板图像的若干第二初始特征点；基于各第一初始特征点在待检测图像中的位置，对各第一初始特征点进行筛选，得到若干第一目标特征点，以及基于各第二初始特征点在模板图像中的位置，对各第二初始特征点进行筛选，得到若干第二目标特征点；将各第一目标特征点和各第二目标特征点进行匹配，得到特征点匹配结果；基于特征点匹配结果，确定待检测图像和模板图像之间的变化检测结果。上述方案，能够提高变化检测结果的准确度。

本发明授权图像变化检测方法、设备、存储介质以及无人机系统在权利要求书中公布了：1.一种图像变化检测方法，其特征在于，包括： 分别对待检测图像和模板图像进行检测，得到关于所述待检测图像的若干第一初始特征点和关于所述模板图像的若干第二初始特征点； 基于各所述第一初始特征点在所述待检测图像中的位置，对各所述第一初始特征点进行筛选，得到若干第一目标特征点，以及基于各所述第二初始特征点在所述模板图像中的位置，对各所述第二初始特征点进行筛选，得到若干第二目标特征点； 将各所述第一目标特征点和各所述第二目标特征点进行匹配，得到特征点匹配结果，所述特征点匹配结果包括若干组匹配点对，每一所述匹配点对包括一个所述第一目标特征点以及一个所述第二目标特征点； 获取各所述匹配点对中所述第一目标特征点与所述第二目标特征点之间连接线的朝向； 确定各所述朝向对应的目标朝向区间，所述目标朝向区间由各所述朝向对应的均值和误差范围确定； 将处于所述目标朝向区间以外的连接线所对应的匹配点对从所述特征点匹配结果中去除，得到新的特征点匹配结果； 基于所述新的特征点匹配结果，确定所述待检测图像和所述模板图像之间的变化检测结果。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人杭州华橙软件技术有限公司，其通讯地址为：310051 浙江省杭州市滨江区浦沿街道南环路2930号2幢312室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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