重庆大学孙园喜获国家专利权
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龙图腾网获悉重庆大学申请的专利一种变刚度齿轮五杆关节机构及其控制系统和控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115648192B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211239716.8，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权一种变刚度齿轮五杆关节机构及其控制系统和控制方法是由孙园喜;唐云涛;陈晓红;柏龙设计研发完成，并于2022-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种变刚度齿轮五杆关节机构及其控制系统和控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种变刚度齿轮五杆关节机构，包括五连杆机构、滚珠丝杠机构Ⅰ、滚珠丝杠机构Ⅱ、齿轮副、主驱动电机和变刚度电机；本发明的变刚度齿轮五杆关节机构不仅可以通过主驱动电机与齿轮实现五杆机构的运动，实现关节的运动特性，同时还可以通过变刚度电机实现改变弹簧机构位置，进而改变关节机构的力学特性；本发明还公开了一种变刚度关节的控制系统和控制方法；控制系统包括角度传感器、步态识别算法模块、位置选择模块、电机控制算法模块；控制方法包括以下步骤：s1.建立BP神经网络步态识别算法；s2.建立位置选择算法；s3.PID控制器设计；本发明可以有效解决变刚度关节系统中PID超调与步态不一致的矛盾，具有较高的控制精度和仿生性能。
本发明授权一种变刚度齿轮五杆关节机构及其控制系统和控制方法在权利要求书中公布了：1.一种变刚度齿轮五杆关节机构，其特征在于：包括五连杆机构、滚珠丝杠机构Ⅰ、滚珠丝杠机构Ⅱ、齿轮副、主驱动电机和变刚度电机； 所述五连杆机构包括首尾依次铰接的机架杆、连杆Ⅰ、连杆Ⅱ、连杆Ⅲ和连杆Ⅳ；所述齿轮副的齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ分别设置于机架杆和连杆Ⅲ； 所述齿轮副用于使所述五连杆机构的自由度为1，其包括分设于五连杆机构中的两连杆上并相互啮合的齿轮Ⅰ和齿轮Ⅱ； 所述主驱动电机和滚珠丝杠机构Ⅰ均设置于机架杆，滚珠丝杠机构Ⅰ在主驱动电机的驱动下，用于带动五连杆机构中的机架杆和连杆Ⅰ相对转动使五连杆机构发生变形； 所述滚珠丝杠机构Ⅱ在变刚度电机的驱动下，用于拉动与五连杆机构中的连杆Ⅱ连接的弹簧以调节五连杆机构的变形刚度；所述弹簧连接于滚珠丝杠机构Ⅱ的螺母滑块Ⅱ与连杆Ⅱ之间；所述滚珠丝杠机构Ⅱ包括支承于机架杆的滚珠丝杠Ⅱ、与滚珠丝杠Ⅱ配合的螺母滑块Ⅱ。
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