罗伯特·博世有限公司G·克劳泽获国家专利权
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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于求取车辆的起始位姿的方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115667849B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202180036581.2，技术领域涉及：G01C21/30；该发明授权用于求取车辆的起始位姿的方法是由G·克劳泽;R·李;T·纳赫斯泰特设计研发完成，并于2021-05-04向国家知识产权局提交的专利申请。
本用于求取车辆的起始位姿的方法在说明书摘要公布了：公开了一种用于通过控制器求取车辆的起始位姿的方法，其中，接收由GNSS传感器系统和或测程传感器系统所求取到的测量数据，并分析处理所述测量数据用于求取该车辆的具有不确定性范围的近似位姿，针对所求取到的不确定性范围从轨迹地图中提取交通参与者的至少一个轨迹，沿着所提取出的轨迹布置检验点，并对沿着这些轨迹的每个检验点实施优化算法，通过该优化算法来求取具有对应的成本函数的位姿，从通过该优化算法所求取到的位姿中求取具有最大成本函数的位姿作为该车辆的起始位姿。此外，公开了一种控制器、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。
本发明授权用于求取车辆的起始位姿的方法在权利要求书中公布了：1.一种用于通过控制器4求取车辆2的起始位姿A的方法，其中， 接收由GNSS传感器系统和或测程传感器系统6所求取到的测量数据，并分析处理所述测量数据用于求取所述车辆2的具有不确定性范围U的近似位姿P， 针对所求取到的不确定性范围U从轨迹地图中提取交通参与者的至少一个轨迹10， 沿着所提取出的轨迹10布置检验点5，并对沿着这些轨迹10的每个检验点5实施优化算法， 通过所述优化算法来求取具有对应的成本函数的位姿， 从通过所述优化算法所求取到的位姿中求取具有最大成本函数的位姿作为所述车辆2的起始位姿A， 其中，接收并分析处理由至少一个激光雷达传感器和或雷达传感器8所求取到的测量数据，其中，根据所述测量数据求取特征并将所述特征与特征地图的数据进行比较，以便确定所述车辆2在所述特征地图中沿着至少一个所提取出的轨迹10的位姿，并且其中，基于所求取到的特征与保存在所述特征地图中的特征的最小偏差通过所述优化算法来计算所述车辆2的位姿的最大成本函数。
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