上海友道智途科技有限公司张志达获国家专利权
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龙图腾网获悉上海友道智途科技有限公司申请的专利一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115675524B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211404246.6，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法是由张志达;叶玉博;许正昊;曾超;安凯;刘峰设计研发完成，并于2022-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法，包括车辆参数自适应计算模块、垂向载荷分配模块、轮胎侧偏度刚度计算模块、权重系数自适应调整模块、LQR控制器求解模块和控制输出约束模块，该方法考虑了挂车载荷变化引起的牵引车与挂车的质心位置变化、转动惯量变化、垂向载荷变化、轮胎侧偏刚度变化，不同车速下权重系数的自适应调整，定位跳变和信号噪声引起的控制输出波动以及侧倾安全，提高了半挂车辆动力学模型的准确性；对反馈控制输出进行约束处理，解决定位跳变和信号噪声导致的震荡或超调，保证车辆控制的平滑性和稳定性，为自动驾驶半挂卡车的运动控制提供新思路，对自动驾驶平台整体架构的设计与优化具有重要价值。
本发明授权一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶半挂卡车横向轨迹跟踪自适应控制方法，其特征在于：该方法的系统包括车辆参数自适应计算模块、垂向载荷分配模块、轮胎侧偏度刚度计算模块、权重系数自适应调整模块、LQR控制器求解模块； 该方法包括以下步骤： 步骤1：根据挂车的载重，通过车辆参数自适应计算模块计算牵引车和挂车的质心位置和横摆转动惯量； 步骤2：根据牵引车和挂车的质心位置，通过垂向载荷分配模块计算各轴处的垂向载荷； 步骤3：根据各轴处的垂向载荷和轮胎数量，通过轮胎侧偏刚度计算模块，实时更新各轮胎的侧偏刚度； 步骤4：根据车速，通过权重系数自适应调整模块，实时调整各状态变量的权重系数； 步骤5：根据车辆各状态变量以及对应的权重系数，通过LQR控制器求解模块计算方向盘的转角。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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