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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115685981B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110841183.X，技术领域涉及：G05D1/437；该发明授权一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法是由谭佳欣;王伟;朱杰;王雨辰;陈柏霖设计研发完成，并于2021-07-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种可应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，该方法中将传统的固定预瞄距离方案调整为实时变化预瞄距离方案，以便于适应直行与转弯的切换，在具体解算过程中，综合考量横向偏差和纵向偏差，并分别设置权重值，以便于提高与规划路径的重合度，该方法能够大幅度提升路径跟随的精度，实现对原始给定路径的高精度复现，有利于提升无人地面机动平台的路径复现精度与行驶可靠性，具有重要实际意义与工程应用价值。

本发明授权一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于无人地面机动平台的路径跟随控制方法，其特征在于， 该方法包括如下步骤： 步骤1，实时获得当前预瞄距离， 步骤2，根据当前预瞄距离值获得前轮转角δt， 步骤3，将δt值输出到前轮转向的执行机构，据此控制前轮转向； 在每个采样周期执行一次步骤1、步骤2和步骤3； 步骤1包括如下子步骤： 子步骤1，遍历预瞄距离ld的取值并代入到式一中，每个ld值都对应得到一个第i+1时刻综合偏差ei+1； 子步骤2，挑选出使第i+1时刻综合偏差ei+1绝对值最小的预瞄距离ld，即为所述当前预瞄距离； 所述式一为： ei+1＝K1i+1+fv+fv，ld一 其中，ei+1表示第i+1时刻综合偏差； K1i+1通过下式二获得，fv通过下式三获得，fv，ld通过下式四获得； K1i+1＝w1gei-Ni+1+w2gni-Ei+1二 fv＝w1vt0cosθi+w2vt0sinθi三 其中，w1表示横向偏差的权重，w2表示纵向偏差的权重； gei，gni表示第i时刻后轮位置坐标； Ei+1，Ni+1表示规划路径上距离第i+1时刻后轮位置坐标gei+1，gni+1最近的点； v表示无人地面机动平台的速度； t0表示采样周期； θi表示第i时刻航向角； Eaim，Naim表示第i时刻预瞄点坐标； 表示预瞄距离。

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