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龙图腾网获悉灵动科技(北京)有限公司申请的专利用于移动机器人的路径规划方法及程序产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115705054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110917793.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权用于移动机器人的路径规划方法及程序产品是由赵安;张传发;邸兴超;赵雨辰设计研发完成，并于2021-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于移动机器人的路径规划方法及程序产品在说明书摘要公布了：本发明提出了一种用于移动机器人的路径规划方法，其中，所述路径规划方法包括以下步骤：信息获取步骤S11，其中，获取待规划的第一路径的起点、终点和预定的途经点集合的位置信息，所述途经点集合为由至少一个途经点组成的集合；曲线确定步骤S12，其中，根据起点、终点和途经点集合的位置信息确定从起点开始经过所述至少一个途经点并在终点结束的光滑的曲线，所述曲线具有连续的二阶导数；路径确定步骤S13，其中，将所述光滑曲线作为移动机器人的第一路径。还提出了一种用于移动机器人的全局路径规划方法和一种用于移动机器人的运动控制方法以及相应的计算机程序产品。借助于本发明，能够确保移动机器人能够沿光滑的路径运动并准确地经过途经点。

本发明授权用于移动机器人的路径规划方法及程序产品在权利要求书中公布了：1.一种用于移动机器人的路径规划方法，其中，所述路径规划方法包括以下步骤： 信息获取步骤S11，其中，获取待规划的第一路径2的起点、终点和预定的途经点集合的位置信息，所述途经点集合为由至少一个途经点组成的集合； 曲线确定步骤S12，其中，根据起点、终点和途经点集合的位置信息确定从起点开始经过所述至少一个途经点并在终点结束的光滑的曲线，所述曲线具有连续的二阶导数；以及 路径确定步骤S13，其中，将所述光滑曲线作为移动机器人1的第一路径2， 其中，所述至少一个途经点的数量为m，其中m为任意正整数，所述曲线为m+3阶贝塞尔曲线，所述贝塞尔曲线的第一个控制点和第m+4个控制点分别为起点和终点， 所述曲线由下式表示： 其中，i＝0,1,…,m+4，表示贝塞尔曲线的控制点的坐标并且其中，控制点的坐标通过以下方式来确定： 为起点的坐标，为终点的坐标； 分别与同正负，其中，是表示预定的起点速度方向的单位矢量； 分别与同正负，其中，是表示预定的终点速度方向的单位矢量；其中，表示所述至少一个途经点中的第j个途经点的坐标，j＝1,2,…,m，表示第j个途经点对应的s的取值； 与的方向相同，其中，是表示在第j个途经点处的预定的途经点速度方向的单位矢量，P′s表示的一阶导的坐标，表示在处的一阶导的坐标； 将s＝0和К0＝К0代入中，其中，К0表示预定的路径起点曲率，Px′s、Py′s、Px″s、Py″s分别是的一阶导横、纵坐标和二阶导横、纵坐标； 将s＝1和К1＝К1代入定的路径终点曲率。中，其中，К1表示预

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