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龙图腾网获悉广州城市理工学院申请的专利一种图书暂存、取放方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115716582B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211577985.5，技术领域涉及：B65G1/04；该发明授权一种图书暂存、取放方法是由陈伟华;李杰;江秋仪;黄德鹏;周杰盛;廖钰;付弈设计研发完成，并于2022-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种图书暂存、取放方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种图书暂存、取放方法，通过图书暂存、取放装置实现，图书暂存、取放装置包括暂存装置、升降装置、横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置和夹取装置，升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，横移装置驱动夹取装置沿Y轴方向移动，横移装置、第一摆动装置、第二摆动装置共同驱动夹取装置沿X轴方向移动，夹取装置包括可周向旋转的夹手；夹手能与不同放置状态的图书配合；在夹手上还设有调节夹手间距的调节装置；实现夹手与不同厚度的图书配合；在夹手上还设有拨动装置，拨动装置用于将图书拨入到夹手的容置空腔内；暂存装置用于图书的暂存；夹取装置夹取到的图书输送到暂存装置内储存。

本发明授权一种图书暂存、取放方法在权利要求书中公布了：1.一种图书暂存、取放方法，其特征在于：通过图书暂存、取放装置实现，图书暂存、取放装置包括底盘，在底盘上设有行走装置、升降装置和暂存装置，行走装置用于驱动底盘移动，升降装置连接有横移装置，横移装置与第一摆动装置连接，第一摆动装置与第二摆动装置连接，第二摆动装置与夹取装置连接； 第一摆动装置驱动第二摆动装置和夹取装置沿横移装置的长度方向同步摆动；第二摆动装置驱动夹取装置沿横移装置的长度方向相对第一摆动装置进行摆动； 夹取装置包括旋转电机和夹手，旋转电机固定在第二摆动装置，旋转电机的输出端与夹手连接，旋转电机带动夹手绕第一方向的轴心周向旋转，第一方向与摆动臂的长度方向平行设置； 夹手包括第一夹持件和第二夹持件，第一夹持件与旋转电机的输出端连接，第二夹持件与第一夹持件相对设置；第一夹持件的顶部和第二夹持件的顶部之间连接有调节装置连接，调节装置用于调节第一夹持件和第二夹持件之间的间距；在第一夹持件、第二夹持件与调节装置之间形成容置空腔，容置空腔的两侧和底部具有开口；在第一夹持件和第二夹持件都设有第一输送装置，两第一输送装置相对设置在容置空腔中； 在第一夹持件和第二夹持件之间还设有拨动装置，拨动装置位于调节装置上方，拨动装置包括拨动电机、拨动支座和拨动件，拨动电机安装在第一夹持件的一侧，拨动电机的输出端与拨动支座连接，拨动支座向第二夹持件延伸设置，拨动件的一端与拨动支座连接且与拨动支座垂直设置，拨动电机用于驱动拨动件向容置空腔摆动； 暂存装置设置在底盘上，所述暂存装置包括暂存仓体和暂存输送装置；暂存输送装置设置在底盘上，暂存仓体位于暂存输送装置一端的上方；暂存输送装置包括暂存输送带，在暂存输送带的两侧设有输送挡板，两输送挡板之间形成输送通道； 暂存仓体包括仓体外壳，在仓体外壳的底部设有暂存第一开口，在仓体外壳的侧面设有进出口，输送通道、暂存第一开口与进出口之间连通；暂存输送带的一端伸入穿过暂存第一开口和进出口伸入到仓体外壳内，两输送挡板与仓体外壳侧面抵接； 在仓体外壳内设有可转动的暂存转动件，暂存转动件位于暂存输送带上方，暂存转动件包括两个以上的暂存空腔，每个暂存空腔设有暂存第二开口；暂存转动件连接有暂存转动电机，暂存转动电机驱动暂存转动件转动使任一暂存空腔的暂存第二开口、暂存第一开口、进出口和暂存输送带之间连通；升降装置、横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置用于驱动夹取装置的容置空腔与暂存输送装置的输送通道对应； 图书暂存、取放方法，包括以下步骤： S1、将书架中的图书取出并放置在暂存装置存储，进行S2；将暂存装置内的图书取出并摆动到书架中进行S14； S2、升降装置驱动夹取装置沿Z轴方向移动，使夹取装置与待取出图书的高度相同； S3、横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置共同驱动夹取装置沿Y轴和X轴移动，使夹取装置的与待取出图书的水平位置对应，且拨动件移动到待取出图书一侧上方； S4、调节装置驱动第二夹持件远离第一夹持件； S5、拨动电机驱动拨动件向靠近容置空腔方向摆动，拨动件下压拨出图书，图书向容置空腔倾斜；调节装置驱动第二夹持件靠近第一夹持件，两第一输送装置与图书的侧面接触，两第一输送装置与图书之间的摩擦力对图书进行夹持；拨动电机驱动动件向远离容置空腔方向摆动复位； S6、两第一输送装置的滚轴电机正向转动对图书进行输送，同时拨动件向靠近容置空腔方向摆动对图书的另一侧下压，图书在移动的过程中图书顶部绕图书底部与书架的接触点向远离容置空腔方向摆动，减少图书的倾斜度；当图书完全进入到容置空腔后，进行S7； S7、两第一输送装置停止动作； S8、横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置驱动夹取装置沿Y轴方向和X方向移动，使夹取装置与输送通道位置对应且在水平方向靠近输送通道； S9、升降装置驱动夹取装置沿Z轴靠近输送通道，当夹取装置夹持的图书底部的一侧与暂存输送带接触，进行S10； S10、暂存转动电机驱动暂存转动件转动，使一没有存储图书的暂存空腔与进出口对应； S11、暂存输送带启动、两第一输送装置的滚轴电机正向转动；暂存输送带的输送速度大于第一输送装置的输送速度；图书顶部沿自身的前进方向的相反方向相对图书底部进行摆动；然后调节装置驱动第二夹持件远离第一夹持件，夹手松开对图书的夹持；在图书沿自身的前进方向的相反方向摆动的同时，图书底部的另一侧与暂存输送带接触，图书从倾斜状态修正为竖直状态； S12、暂存输送带向靠近进出口方向输送图书，图书穿过进出口进入到暂存空腔内； S13、暂存转动电机驱动暂存转动件转动，暂存空腔带动图书远离进出口，暂存空腔与仓体壳体的内壁之间形成闭合的腔体对图书进行储存，然后进行S1； S14、横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置驱动夹取装置沿Y轴和X轴方向移动，使夹取装置与输送通道水平位置对应； S15、升降装置驱动夹取装置向输送通道靠近，使夹取装置的容置空腔与暂存输送带的输送通道对应； S16、调节装置驱动第二夹持件远离第一夹持件，张开容置空腔； S17、暂存转动电机驱动暂存转动件转动，使一存储有图书的暂存空腔与进出口对应；图书穿过暂存第二出口、暂存第一出口下落到暂存输送带上； S18、暂存输送带沿远离进出口方向输送图书，图书向容置空腔进入到容置空腔内； S19、调节装置驱动第二夹持件靠近第一夹持件，两第一输送装置与图书的侧面接触，两第一输送装置与图书之间的摩擦力对图书进行夹持； S20、升降装置沿Z轴方向驱动夹取装置移动，使夹取装置与图书的待摆放位置高度相同；横移装置、第一摆动装置和第二摆动装置共同驱动夹取装置沿Y轴和X轴移动，使夹取装置的与图书待摆放位置的水平对应且向向图书待摆放位置靠近； S21、第一夹片与第二夹片伸入到书架中图书待摆放位置两侧的图书之间，第一夹片与第二夹片撑大书架中两图书之间的间隙； S22、两第一输送装置的滚轴电机反向转动对图书进行输送，将图书输送到图书待摆放位置中，然后进行S1。

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