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龙图腾网获悉河南水脉科技有限公司申请的专利一种基于历史轨迹的减少UWB定位飘移的优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115767724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211519031.9，技术领域涉及：H04W64/00；该发明授权一种基于历史轨迹的减少UWB定位飘移的优化方法是由王剑波;张大永;张伟设计研发完成，并于2022-11-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于历史轨迹的减少UWB定位飘移的优化方法在说明书摘要公布了：本发明提供的一种基于历史轨迹的减少UWB定位飘移的优化方法，首先是UWB基站和UWB标签通过TOF飞行时间和三角定位原理，对标签进行初次定位，结合UWB标签的历史定位信息，进行惯性融合计算，减少有遮挡时的UWB标签定位飘移的幅度，从而提高定位的精度。与其他UWB定位技术相比，本发明提高了有遮挡的情况下的UWB定位标签的飘移幅度，从而提高定位的精度，减少了UWB布站的密度。

本发明授权一种基于历史轨迹的减少UWB定位飘移的优化方法在权利要求书中公布了：1.一种基于历史轨迹的减少UWB定位飘移的优化方法，其特征在于，所述优化方法包括： 步骤S1：安装UWB基站，记录下定位基站的安装位置，在所述UWB基站上配置好UWB定位系统的服务器地址； 步骤S2：安装PostgreSQL数据库，并在数据库中建立表； 步骤S3：安装所述UWB定位系统； 步骤S4：采集人员携带UWB标签在室内走动，产生脉冲信号，所述UWB基站接收脉冲信号； 步骤S5：根据步骤S3中配置好的UWB系统接收到UWB基站传输的信号，计算出UWB标签的位置数据ux0,y0标签的编号； 步骤S6：根据UWB标签的位置数据ux0,y0标签的编号，获得最近的五条位置数据hsxi,yi,i＝1,2,3,4,5； 步骤S7：用步骤S5得到的UWB标签位置数据ux0,y0和步骤S6得到的第一条位置数据hsx1,y1进行向量加运算得到l’,然后再将l’除以2得到L； l’＝usx0,y0+hs1x1,y1； Lx0,y0＝l’2； 步骤S8:用步骤S6中得到hsxi,yi,i＝1,2,3,4,5和步骤S7中得到Lx0,y0,共6个位置数据,依次计算两个点的斜率,记作kn,n＝5,4,3,2,1； k5＝hsy5-hsy4hsx5-hsx4； k4＝hsy4-hsy3hsx4-hsx3； k3＝hsy3-hsy2hsx3-hsx2； k2＝hsy2-hsy1hsx2-hsx1； k1＝hsy1-Ly0hsx1-Lx0； 步骤S9:用步骤S5中得到的斜率kn,n＝5,4,3,2,1,再依次计算两个斜率形成的直线的夹角,记得Jn,n＝4,3,2,1； J4＝k5-k41+k5*k4； J3＝k4-k31+k4*k3； J2＝k3-k21+k3*k2； J1＝k2-k11+k2*k1； 步骤S10:根据步骤S6得到的hsxi,yi,i＝1,2,3,4,5和步骤S7得到位置数据Lx0,y0,计算i等于5时的hsx5,y5与Lx0,y0和距离记作dis； 步骤S11：得到最终UWB标签位置lc，根据所述最终UWB标签位置lc在室内地图上显示出UWB标签的位置信息。

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