买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉佗道医疗科技有限公司申请的专利一种免传感器机器人柔顺控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115781687B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211683466.7，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种免传感器机器人柔顺控制方法是由朱德志;杨辉;陈云川;薛琪设计研发完成，并于2022-12-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种免传感器机器人柔顺控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种免传感器机器人柔顺控制方法，包括：根据受力分析计算得到机器人的编码器变化量与所受拖动的外力之间的映射关系，从而结合采集到的编码器变化量计算得到关节所受外力；构建导纳控制模型，计算关节的目标力矩并控制关节运动。本发明利用手术机器人关节中的编码器，将编码器的变化量与拖动点施加的力的大小和方向的变化映射起来，无需安装传感器，成本低，适用于安装有编码器的关节结构。

本发明授权一种免传感器机器人柔顺控制方法在权利要求书中公布了：1.一种免传感器机器人柔顺控制方法，机器人的机械臂包括：第一连杆、第二连杆和第三连杆依次铰接，且采用同一条钢带连接控制，钢带由第一连杆前端的电机控制，第三连杆末端和器械臂铰接，编码器安装于第三连杆和器械臂的铰接处；电机带动钢带运动，使第一连杆、第二连杆和第三连杆呈现拉伸运动，从而使得器械臂绕远心不动点做俯仰运动；其特征在于，包括以下步骤： 1根据受力分析和各连杆的结构设计参数，计算得到编码器变化量与其所受外力之间的映射关系，如下： θ1+θ3=θ2-π2； fx=f3sinθ3=-f3cosθ2-θ1； fy=f3cosθ3=f3sinθ2-θ1； 其中，以器械臂轴线方向为x方向，以垂直于器械臂轴线方向为y方向，可得拖动的外力f3在平行和垂直于器械臂轴线的方向的分量为fx和fy；θ3为拖动的外力方向与垂直于器械臂轴线的方向之间的夹角，θ1为外力方向与第三连杆的轴线之间的角度，θ2为第三连杆的轴线与器械臂轴线之间的夹角； 由此计算得到： ； 其中，f2为器械臂上与第三连杆铰接处所受的外力；I为3×3的单位矩阵，为f2和f3之间的映射矩阵； ； 其中，f1为编码器所受的外力；为f1和f2之间的映射矩阵，； 则得到： ； 只有y方向的作用力带动器械臂进行俯仰运动，x方向的作用力对编码器数值变化无影响，所以编码器数值的变化只与在y方向的分力f1y有关； 设编码器变化量与编码器所受外力的映射关系为： ； 其中，u和v通过采集多组编码器所受外力和编码器变化量的数据计算得到； 2获取编码器变化量，计算得到关节所受外力； 3构建导纳控制模型，根据动力学模型计算得到重力矩和摩擦力矩； 通过所述导纳控制模型计算得到机器人关节的期望速度； 当所述期望速度在预设范围内时，根据所述重力矩和摩擦力矩控制关节运动； 当所述期望速度不在预设范围内时，通过PD控制器计算出关节的补偿静摩擦力矩，结合所述重力矩和摩擦力矩控制关节运动。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人佗道医疗科技有限公司，其通讯地址为：210000 江苏省南京市雨花台区大周路34号3幢；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。