北京自动化控制设备研究所袁书博获国家专利权
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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115790593B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211253097.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置是由袁书博;陈安升;王康;刘垒;林梦娜;侯凤霞设计研发完成，并于2022-10-13向国家知识产权局提交的专利申请。
本MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置在说明书摘要公布了：本发明公开了MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置，其中所述方法首先针对惯性导航系统，建立咔方值计算函数；其次确定滤波器参数和观测量跳变范围，仿真计算跳变时咔方门限值TD；再次基于咔方门限值进行外部基准信息检测；最后进行多源信息异常处理。本发明可实时监测MEMS惯性组合导航系统的多源融合信息并对异常信息进行处理。
本发明授权MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种MEMS惯性组合导航系统多源信息异常检测及处理方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤： 步骤1.针对惯性导航系统，建立咔方值计算函数； 步骤2.确定滤波器参数和观测量跳变范围，仿真计算跳变时咔方门限值； 步骤3.基于咔方门限值检测外部信息基准是否异常； 进行当咔方值，则检测为多源信息异常； 步骤4.多源信息异常处理： 当单次咔方值均超过咔方门限值时，滤波器只进行时间更新，不进行量测更新；根据系统特点设置门限次数N，即当连续N次后，若咔方值均超过咔方门限值时，则认为外部信息基准故障，重启滤波器；所述步骤2中咔方门限值获取方法如下： 步骤2.1确定滤波器参数 根据系统外部信息源的性能指标、实测结果以及组合滤波需求，确定组合导航滤波器的参数； 步骤2.2确定观测量跳变范围 根据外部信息源的性能指标、实测结果、惯性导航系统精度以及组合导航精度需求，确定各观测量能容许的跳变最大值，当外部信息源跳变大于该值时会导致咔方检测不通过，所述观测量包括纬度、高度、经度、北速、天速和东速； 步骤2.3仿真确定咔方门限值 利用实际车载、机载或理论弹道数据，叠加容许的位置、速度跳变极限，通过仿真计算跳变时咔方值。
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