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龙图腾网获悉广州高新兴机器人有限公司申请的专利机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115793666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211662324.2，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质是由赖松锐;柏林;刘彪;舒海燕;袁添厦;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰设计研发完成，并于2022-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质，该方法包括以下步骤：机器人进入电梯后，记录机器人当前的第一航向角，当前的第一航向角记为G0；触发脱困处理；计算电梯中心点，控制机器人回到电梯中心点；旋转机器人的朝向，使机器人面向电梯门，并计算机器人出去的目的坐标；控制电梯达到预定楼层，并控制电梯门打开，机器人走出电梯。本发明的机器人脱困方法，简单实用，能够在机器人的定位和地图已经失去作用的情况下，完成电梯脱困，适合大面积推广应用。

本发明授权机器人脱困方法、系统、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人脱困方法，其特征在于，包括以下步骤： 机器人进入电梯后，记录所述机器人当前的第一航向角，当前的所述第一航向角记为G0； 触发脱困处理； 获取所述机器人当前位置的第一激光点云，所述第一激光点云记为点云A，所述点云A包含n个激光点坐标，其中，； 原地旋转所述机器人180°，并获取旋转后的位置的第二激光点云，记为点云B，所述点云B中包含n个激光点坐标，其中，； 将所述点云A旋转180°变换，得到第三激光点云，记为点云C，所述点云C的坐标为，，其中，，，，； 根据所述点云B和所述点云C，计算相对于激光原点的电梯厢体内的中心点P的坐标为Xp，Yp，其中， ，， 控制所述机器人回到所述电梯中心点P，控制所述机器人回到所述电梯中心点P的计算公式为： ，， 其中，Vl为下发控制的线速度，Va为下发控制的角速度，k为误差系数，xg为当前坐标x与Xp的差，yg为当前坐标y与Yp的差，G为当前的航向角； 将所述机器人当前的第一航向角旋转180°得到第二航向角，第二航向角记为G1，使所述机器人面向电梯门，并计算所述机器人出去的目的坐标； 控制所述电梯达到预定楼层，并控制所述电梯门打开，所述机器人走出所述电梯。

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