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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种四舵机控制共轴旋翼系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115848620B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211618832.0，技术领域涉及：B64C27/10；该发明授权一种四舵机控制共轴旋翼系统是由王强;郎卫东;邓力夫;汪子航设计研发完成，并于2022-12-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种四舵机控制共轴旋翼系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种四舵机控制共轴旋翼系统，包括旋翼轴、安装于旋翼轴上的上旋翼和下旋翼，所述旋翼轴上设有齿轮箱，所述齿轮箱位于下旋翼下方，所述旋翼轴上还分别设有用于控制上旋翼运动使飞行器产生俯仰运动的第一操控机构和用于控制下旋翼运动使飞行器产生副翼运动的第二操纵机构，所述第一操纵机构位于齿轮箱与飞行器之间，所述第二操作机构位于齿轮箱与下旋翼之间，所述第一操纵机构包括上倾斜盘、第一舵机组和上变距拉杆。本发明具有使用两套舵机配合操纵使飞行器达到升降舵、前飞和左右转向的功能，旋翼操纵功能分明，互不干扰，提高了旋翼的操纵效率，减少了结构的复杂性，提高了装置的整体可靠性，且易于保养的效果。

本发明授权一种四舵机控制共轴旋翼系统在权利要求书中公布了：1.一种四舵机控制共轴旋翼系统，其特征在于：包括旋翼轴160、安装于旋翼轴160上的上旋翼310和下旋翼320，所述旋翼轴160上设有齿轮箱220，所述齿轮箱220位于下旋翼320下方，所述旋翼轴160上还分别设有用于控制上旋翼310运动使飞行器产生俯仰运动的第一操纵机构和用于控制下旋翼320运动使飞行器产生滚转运动的第二操纵机构，所述第一操纵机构位于齿轮箱220与飞行器之间，所述第二操纵机构位于齿轮箱220与下旋翼320之间； 所述第一操纵机构包括上倾斜盘130、第一舵机组件和上变距拉杆150，所述上变距拉杆150贯穿设置于旋翼轴160内，上变距拉杆150顶端与上旋翼310传动连接，上变距拉杆150底端与上倾斜盘130连接，所述第一舵机组件包括两个上直线舵机110，两上直线舵机110对称分布于上倾斜盘130上方，所述上直线舵机110一端安装于齿轮箱220下端面，上直线舵机110伸缩端与上倾斜盘130连接，使上倾斜盘130可沿两上直线舵机110的竖向中心线所组成的平面Y1倾斜翻转或升降，所述上倾斜盘130与齿轮箱220之间设有用于限制上倾斜盘130不超出运动范围的第一限位组件和上倾斜盘限位板210； 所述第二操纵机构包括下倾斜盘120和第二舵机组件，所述下倾斜盘120安装于旋翼轴160上，所述第二舵机组件包括两个下直线舵机180，两下直线舵机180对称分布于下倾斜盘120下方，所述下直线舵机180一端安装于齿轮箱220上端面，下直线舵机180伸缩端与下倾斜盘120连接，使下倾斜盘120可沿两下直线舵机180的竖向中心线所组成的平面Y2倾斜翻转或升降，所述平面Y1与平面Y2互相垂直，所述下倾斜盘120通过下传动杆140与下旋翼320传动连接，所述下倾斜盘120与齿轮箱220之间设有用于限制下倾斜盘120不超出运动范围的第二限位组件和下倾斜盘限位板290； 所述上倾斜盘130内沿径向设有连接杆190，所述连接杆190两端分别与上倾斜盘130内壁连接，所述连接杆190轴线垂直于平面Y1，所述上变距拉杆150为两个，两上变距拉杆150对称设置，且两上变距拉杆150底端分别与连接杆190铰接； 所述上倾斜盘限位板210一端固定安装于齿轮箱220下端面，上倾斜盘限位板210另一端竖直向下形成悬空端，所述上倾斜盘限位板210悬空端处设有供上倾斜盘130限位杆通过的限位槽；所述下倾斜盘限位板290一端固定安装于齿轮箱220上端面，下倾斜盘限位板290另一端竖直向上形成悬空端，所述下倾斜盘限位板290悬空端处设有供下倾斜盘120限位杆通过的限位槽。

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