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龙图腾网获悉西北农林科技大学申请的专利一种酿酒葡萄副芽定位与抹除方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115880688B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211569726.8，技术领域涉及：G06V20/68；该发明授权一种酿酒葡萄副芽定位与抹除方法是由苏宝峰;张士豪;房玉林;宋育阳设计研发完成，并于2022-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种酿酒葡萄副芽定位与抹除方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种酿酒葡萄副芽定位与抹除方法，包括：主控制器、深度相机、可移动底盘和执行机构，所述主控制器与执行机构通过安装孔固定于可移动底盘顶部的安装面板上；所述深度相机固定于执行机构的末端。该酿酒葡萄副芽定位与抹除方法，可精确识别并分类双生芽中的主芽与副芽，有效提高了副芽的识别定位精度，可融合多传感器数据，并进行数据交互，有效提高了用户对于执行机构状态的获取及命令发布的效率，可对复杂环境进行感知并规划相应的执行路径，有效提高了执行机构的避障能力，提高执行机构作业时的安全性，可针对动态环境进行执行机构姿态的自适应调整，有效提高了执行机构作业的效率，增强了系统鲁棒性。

本发明授权一种酿酒葡萄副芽定位与抹除方法在权利要求书中公布了：1.一种酿酒葡萄副芽抹除定位设备，包括：主控制器、深度相机、可移动底盘和执行机构，其特征在于：所述主控制器与执行机构通过安装孔固定于可移动底盘顶部的安装面板上；所述深度相机固定于执行机构的末端； 一种酿酒葡萄副芽定位抹除方法，包括以下步骤： S1：程序开始，加载主控制器、深度相机、执行机构和可移动底盘的URDF模型文件，配置碰撞矩阵和惯性矩阵，运行各功能节点； S2：运行目标位姿获取节点，加载第一双生芽识别模型，进行第一次双生芽识别，可移动底盘缓慢向前移动； S3：若检测到双生芽，可移动底盘停止运行；否则继续进行双生芽识别； S4：加载第二双生芽识别模型，进行第二次双生芽识别； S5：若检测时长未超出识别时间阈值，继续进行双生芽识别；否则结束识别，程序重新开始运行； S6：若识别到的双生芽形心三维坐标，连续4帧位置误差均小于阈值，则结束识别；否则重新进行第二次双生芽识别； S7：将获取的连续4帧的双生芽形心三维坐标，进行均值处理，并将其以相对深度相机坐标系的形式发布至坐标监测平台中； S8：比较双生芽坐标系与执行机构坐标系的相对关系，获得坐标系转换的四元数表达式，并将该表达式发布至路径规划平台中； S9：执行机构运动规划组订阅双生芽与执行机构的四元数表达式，进行路径规划； S10：若存在可执行路径，发布该路径在位置空间中各路点的坐标，并将其转换在关节空间中，执行机构于各路点处的状态；否则结束路径规划，程序重新开始运行； S11：主控制器控制执行机构沿规划的路径，按照设定的速度与位姿，运行至双生芽前方300mm处； S12：加载第一副芽识别模型，进行第一次副芽识别； S13：若检测到副芽，结束识别；否则继续进行副芽识别； S14：加载第二副芽识别模型，进行第二次副芽识别； S15：若检测时长未超出识别时间阈值，继续进行副芽识别；否则结束识别，程序重新开始运行； S16：若识别到的副芽形心三维坐标，连续4帧位置误差均小于阈值，则结束识别；否则重新进行第二次副芽识别； S17：将获取的连续4帧的副芽形心三维坐标，进行均值处理，并将其以相对深度相机坐标系的形式发布至坐标监测平台中； S18：比较副芽坐标系与执行机构坐标系的相对关系，获得坐标系转换的四元数表达式，并将该表达式发布至路径规划平台中； S19：执行机构运动规划组订阅副芽与执行机构的四元数表达式，进行路径规划； S20：若存在可执行路径，发布该路径在位置空间中各路点的坐标，并将其转换为在关节空间中，执行机构于各路点处的状态；否则结束路径规划，程序重新开始运行； S21：主控制器控制执行机构沿规划的路径，按照设定的速度与位姿，运行至副芽前方200mm处 S22：根据副芽的三维坐标，设置执行机构进行副芽识别的三种不同位姿，获得三种位姿相对当前执行机构坐标系转换的四元数表达式，并将该表达式发布至路径规划平台中； S23：执行机构运动规划组订阅三种位姿与执行机构的四元数表达式，进行路径规划； S24：若存在可执行路径，发布该路径在位置空间中各路点的坐标，并将其转换在关节空间中，执行机构于各路点处的状态；否则结束路径规划； S25：主控制器控制执行机构沿规划的路径，按照设定的速度与位姿，运行至指定位姿处； S26：加载第三副芽识别模型，进行第三次副芽识别，记录当前位姿下识别到的副芽的置信度； S27：比较三种位姿下，识别到的副芽的置信度大小，确定最大置信度下的位姿； S28：主控制器控制执行机构沿规划的路径，按照设定的速度与位姿，运行至最大置信度下的位姿处； S29：执行机构执行抹芽作业； S30：执行机构返回初始位姿，并进行校准； S31：程序结束运行，释放内存，进入待机状态。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人西北农林科技大学，其通讯地址为：712100 陕西省咸阳市杨凌农业高新技术产业示范区西农路22号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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