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龙图腾网获悉广西交科集团有限公司申请的专利一种长隧道环境下的巡检机器人定位方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115902923B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211363997.8，技术领域涉及：G01S17/46；该发明授权一种长隧道环境下的巡检机器人定位方法是由李小勇;马华杰;唐文娟;夏光亮;王玲容;黎云飞;韦文远;周宜傧;邓景云设计研发完成，并于2022-11-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种长隧道环境下的巡检机器人定位方法在说明书摘要公布了：本发明涉及巡检机器人领域，具体是一种长隧道环境下的巡检机器人定位方法，包括步骤：增量旋转编码器随着机器人移动输出增量里程计信息、所述RFID标签的内容为使用全站仪测量得到的绝对位置信息、通过所述RFID标签中的绝对位置信息来校正里程计的累计误差、机器人在经过融合点时启动激光启动gmapping算法进行定位、机器人经过下一个相邻的融合点时关闭gmapping算法并进入校正步骤,校正里程计的累计误差后得到机器人位置。本发明结合了激光SLAM、里程计和RFID等多种技术，解决由于隧道环境结构特点单一导致激光SLAM退化问题和长期里程计定位导致的累计误差大的问题，实现巡检机器人在隧道内的精准定位。

本发明授权一种长隧道环境下的巡检机器人定位方法在权利要求书中公布了：1.一种长隧道环境下的巡检机器人定位方法，其特征在于包括如下步骤： S100:机器人上设置增量旋转编码器，增量旋转编码器随着机器人移动输出增量里程计信息； S200:在隧道内的机器人轨道上每n米间隔固定一个RFID标签，所述RFID标签的内容为使用全站仪测量得到的绝对位置信息； S300:机器人上设置有RFID读卡器用于机器人移动过程中读取到所述RFID标签的信息，通过所述RFID标签中的绝对位置信息来校正里程计的累计误差； S400:机器人上设置有激光传感器，每间隔M米设置融合点，融点位置为，机器人在经过融合点时启动激光启动gmapping算法进行定位； S500:机器人经过下一个相邻的融合点时关闭gmapping算法，进入步骤S300,校正里程计的累计误差后得到机器人位置； 所述步骤S300中通过所述RFID标签中的绝对位置信息来校正里程计的累计误差的步骤包括： S310:记t时刻读取到RFID标签，计算t时刻机器人未校正的位置，表达式如下： ， 其中，是机器人上一次时刻的位置,为旋转编码器输出的增量里程计信息； S320:读取RFID标签的绝对位置信息为；假设t-1时刻机器人位置的协方差矩阵的表达式如下： ， 测量的噪声方差的表达式为： ， 计算t时刻的权重系数K，表达式如下： ， S330:计算得到校正的机器人位置，表达式如下： 。

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