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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115933738B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211595777.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端是由温求遒;单永志;张龙;何沁袁;孙毛毛设计研发完成，并于2022-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端，所述基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端设置在飞行器集群的每个飞行器上，获取安装飞行器上传感器的检测值与集群其它飞行器上传感器的检测值，进行多目标制导信息估计，从而获得安装飞行器的最优任务目标，并估计出任务目标的制导信息。本发明公开的基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端，可实现集群飞行器的高精度制导，且对处理器要求低，不会出现运算资源耗尽现象。

本发明授权基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端在权利要求书中公布了：1.一种基于UKF法的集群弹药分布式作战智能协同终端，其特征在于，所述终端设置在飞行器集群的每个飞行器上； 该终端包括主控模块和任务规划模块，所述任务规划模块用于获取安装飞行器上传感器的检测值与集群其它飞行器上传感器的检测值，进行多目标制导信息估计，根据估计结果输出安装飞行器的最优任务目标，将最优任务目标传递至主控模块；所述多目标制导信息估计是指采用多线程的方式对多个目标进行制导信息估计，所述制导信息估计通过对任务目标信息进行UKF滤波实现； 所述多目标制导信息估计为欠实时条件下的多目标制导信息估计，即任务规划模块中目标制导信息估计频率低于主控模块目标制导信息估计的频率； 所述主控模块与飞行器机载计算机连接，用于获取飞行器位置信息、本机传感器的检测值，获得本机传感器的检测值或最优任务目标后，对目标制导信息进行估计，将估计后的目标信息输入制导控制法中输出制导控制信息； 所述主控模块对目标制导信息的估计通过对任务目标信息进行滤波估计实现，所述滤波为UKF滤波； 在主控模块中，对目标制导信息的估计进行自适应切分，包括以下步骤： S101、获取飞行器实际控制周期T、制导控制法的运行时间T0、UKF滤波的运行时间T1； S102、设置自适应切分数K，K＝roundupT1T-T0-T2，roundup表示向上取整，T2表示余量运行时间； S103、根据自适应切分数对估计过程进行切分，形成K份子运行过程，在每个控制周期T中仅进行一个子运行过程，并缓存当前子运行过程的结果； S104、当运行到第K*N个控制周期时，输出估计的结果，其中N＝1,2,3…。

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