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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利一种固定翼灭火机森林灭火进场路径规划系统与方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115936162B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210478455.9，技术领域涉及：G06Q10/04；该发明授权一种固定翼灭火机森林灭火进场路径规划系统与方法是由刘虎;薛远博;田永亮;王希宇设计研发完成，并于2022-05-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种固定翼灭火机森林灭火进场路径规划系统与方法在说明书摘要公布了：本发明涉及计算机仿真技术领域，提供了一种固定翼灭火机森林灭火进场路径规划系统与方法。该方法包括：针对固定翼灭火机的灭火任务模型分析，确定飞机相关参数，并按照仿真软件支持的航空应急力量数据库格式写入；通过改进的新节点选取规则，对新节点位置划分到相应的网格中；基于固定翼灭火机小幅动作下的位置变化操作精度要求的三维网格尺度，进行网格尺度范围规划，更新边界限制，并设定满足运算速度和安全性之间要求的动态优化步长；在每次边界限制的更新中A*算法的寻优速度，寻找最优点，完成短时间内进场路径规划。本发明方案在投水灭火任务中发挥更大的优势；能够持续的投水以遏制火势；计算量小，方法简单，实用性强。

本发明授权一种固定翼灭火机森林灭火进场路径规划系统与方法在权利要求书中公布了：1.一种固定翼灭火机森林灭火进场路径规划系统，其特征在于，包括环境模型设定模块、运动模型改进模块、优化指标改进模块与仿真验证模块； 所述环境模型设定模块包括地形障碍模型和飞行禁区障碍模型，用于设定森林火灾的环境条件； 所述运动模型改进模块，用于基于航空应急力量数据库，对固定翼灭火机的运动特性进行描述和计算； 所述优化指标改进模块包括成本指标和安全性指标，用于成本和安全性多指标方面的三维路径寻优，获得优化路径； 所述仿真验证模块基于环境模型和运动模型，对于不同类型的障碍和固定翼灭火机进场路径进行仿真，测试A*算法是否具备相应的路径快速规划能力，可视化显示所述固定翼灭火机的运动特性、所述优化路径和投水参数； 所述运动模型改进模块基于传统A*算法、空间网格离散化方法和考虑固定翼灭火机方向的改进的新节点选取规则，对固定翼灭火机转弯、上升和下降的运动模型进行计算，确定在设定时间步长下加速、减速、左转、右转、上升和下降的边界点，并考虑不同运动的组合，以体现真实驾驶下的非线性运动和变化运动； 所述优化指标改进模块是基于改进的A*算法，通过路径寻优效能函数对包括成本和安全性的三维路径寻优，其中，路径寻优效能函数表示为： 其中，为成本函数，为安全性函数，为成本函数权重，为安全性函数权重，表示灭火机从初始位置到当前位置所经过的实际路径长，表示灭火机从当前位置到目标位置的估计路径长，为起始点到当前节点的路径权重，为当前节点到目标点的路径权重，为水平威胁函数权重，为是垂直函数威胁权重，为垂直威胁函数值，为水平威胁函数值。

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