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龙图腾网获悉苏州派尼迩医疗科技有限公司申请的专利用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115956982B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211332962.8，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人是由甘承军;隋晨光设计研发完成，并于2022-10-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人。进针装置包括有主安装板、第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置；穿刺针夹紧装置包括有固定支架、两块完全对称且相互闭合后进行限位的定位块、安装在固定支架上用于分别驱动定位块开合的第一摆臂和第二摆臂；第一驱动装置包括有用于驱动穿刺针作进针动作的主动轮、从动轮、齿轮箱及伺服电机；第二驱动装置包括有电动推杆、位置传感器以及铰链装置；主动轮、从动轮位于两块定位块闭合后形成的空间内，主动轮、从动轮之间的间隙与两块定位块闭合后形成的上下两个限位槽在同一直线上，穿刺针位于上下两个限位槽、主动轮和从动轮之间的间隙内。

本发明授权用于穿刺手术机器人的进针装置及穿刺手术机器人在权利要求书中公布了：1.一种用于穿刺手术机器人的进针装置，在穿刺手术机器人的控制下用于驱动穿刺针完成进针动作，其特征在于，所述进针装置包括有主安装板1、第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置2；所述第一驱动装置、第二驱动装置和穿刺针夹紧装置固定安装在所述主安装板上； 所述穿刺针夹紧装置包括有固定支架14、两块完全对称且相互闭合后用于对所述穿刺针进行限位的定位块15、安装在所述固定支架14上用于分别驱动所述定位块15开合的第一摆臂16和第二摆臂17； 所述第一驱动装置包括有用于驱动位于所述穿刺针夹紧装置中穿刺针作进针动作的主动轮8、从动轮9、用于驱动所述主动轮转动的齿轮箱7及伺服电机6； 所述第二驱动装置包括有用于驱动所述第一摆臂16、第二摆臂17作开合动作的电动推杆11、位置传感器12以及用于铰链连接所述第一摆臂和第二摆臂作开合动作的铰链装置30； 所述主动轮8、从动轮9位于两块所述定位块15闭合后形成的空间内，所述主动轮、从动轮之间的间隙与两块所述定位块闭合后形成的上、下两个限位槽在同一直线上，所述穿刺针位于上、下两个所述限位槽和主动轮、从动轮之间的间隙内； 所述定位块15由无毒的医用塑料一体成形，呈“冂”字形，所述定位块15在两端支脚的外侧表面各设有供所述穿刺针放置的V形槽21； 所述主动轮8、从动轮9为由无毒的医用塑料制成的一次性用具，并在与所述穿刺针接触位置设置有凹槽35； 所述第二驱动装置包括有与所述电动推杆11固定连接的拨杆33，所述拨杆33的活动端设置有第二转轴34，所述第一摆臂16位于枢转部25设有与所述第二驱动装置连接的驱动臂28；所述驱动臂28中设有截面呈长条状的通孔37，所述通孔37通过第二转轴34与所述拨杆33转动连接。

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