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龙图腾网获悉苏州英特雷真智能科技有限公司申请的专利一种基于伪深度图的RGB-D SLAM方法、系统和存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN115984493B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211545738.7，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权一种基于伪深度图的RGB-D SLAM方法、系统和存储介质是由张月;王新珩;余丽敏;赵浩诚;杜爽;邹斌;伍淘宇设计研发完成，并于2022-12-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于伪深度图的RGB-D SLAM方法、系统和存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于伪深度图的RGB‑DSLAM方法、系统和存储介质,其中方法包括获取原始图像集，单目相机收集多幅彩色原始图像，得到原始图像集。获取伪深度图集，对原始图像集中的每幅彩色原始图像进行深度预估，每幅彩色原始图像形成一个16位的伪深度图，所有16位的伪深度图形成一个伪深度图集。将原始图像集及伪深度图集结合形成伪RGB‑D集，将伪RGB‑D集输入预设三维模型成像系统，构建全局地图。利用深度学习技术将单目相机的输出彩色图片进行深度预测，并将数据转为伪深度图，可以直接应用于相机ORB‑SLAM3系统进行位姿估计和绘制点云地图和稠密地图，减少了转换时间和部署时间。

本发明授权一种基于伪深度图的RGB-D SLAM方法、系统和存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于伪深度图的RGB-DSLAM方法，其特征在于:包括如下步骤: 获取原始图像集，单目相机收集多幅彩色原始图像，得到原始图像集； 获取伪深度图集，对所述原始图像集中的每幅彩色原始图像进行深度预估，每幅所述彩色原始图像形成一个16位的伪深度图，所有16位的伪深度图形成一个伪深度图集； 将所述原始图像集及所述伪深度图集结合形成伪RGB-D集，将所述伪RGB-D集输入预设三维模型成像系统，构建全局地图； 所述获取伪深度图集具体包括： 选择深度估计网络，所述深度估计网络基于Monodepth2网络框架，使用所述深度估计网络对原始图像集内的每幅彩色原始图像进行监督训练，得到所述彩色原始图像的每个像素点所在的位置的第一深度值，将第一深度值保存为第一深度矩阵； 将第一深度矩阵通过转换算法转换为第二深度矩阵，并将第二深度矩阵生产成为一个16位的伪深度图，所有16位的伪深度图形成一个伪深度图集。

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