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龙图腾网获悉中国人民解放军海军航空大学申请的专利异构无人机集群自组织运行控制方法、系统和设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116009573B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202211201338.4，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权异构无人机集群自组织运行控制方法、系统和设备是由苏析超;潘子双;韩维;万兵;刘玉杰;程亮亮;郭放;李常久设计研发完成，并于2022-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本异构无人机集群自组织运行控制方法、系统和设备在说明书摘要公布了：本申请涉及异构无人机集群自组织运行控制方法、系统和设备，该方法包括：基于Boids模型在任务初始阶段将任务载荷在任务空间中进行相对分散化均匀部署；任务载荷包括异构无人机集群中的各无人机；获取航迹规划算法的输入参数和任务需求信息，利用轻量化的最优控制模型为各无人机进行需求响应阶段的航迹规划；输入参数包括无人机的初始状态约束和末端状态约束；控制各无人机按照规划的飞行航迹进入合围等待阶段；当临时任务联盟的所有无人机成员全部进入合围等待阶段时，触发临时任务联盟对任务目标发起同步作业；在完成同步作业后解散临时任务联盟，各无人机切换至任务初始阶段，等待新的任务目标的需求响应。显著提高了集群体系任务效能。

本发明授权异构无人机集群自组织运行控制方法、系统和设备在权利要求书中公布了：1.一种异构无人机集群自组织运行控制方法，其特征在于，包括步骤： 基于Boids模型在任务初始阶段将任务载荷在任务空间中进行相对分散化均匀部署；所述任务载荷包括异构无人机集群中的各无人机，其中，在任务初始阶段，各无人机无需规划航迹而是采用自驱动的方式进行蛇形机动，通过感知周围的友邻无人机位置进行机间避碰； 获取航迹规划算法的输入参数和任务需求信息，利用轻量化的最优控制模型为各所述无人机进行需求响应阶段的航迹规划；所述输入参数包括无人机的初始状态约束和末端状态约束； 控制各所述无人机按照规划的飞行航迹进入合围等待阶段； 当临时任务联盟的所有无人机成员全部进入所述合围等待阶段时，触发所述临时任务联盟对任务目标发起同步作业；处于环绕等待状态的无人机在设置等待倒计时结束后重新进入蛇形机动状态； 在完成同步作业后解散所述临时任务联盟，各所述无人机切换至所述任务初始阶段，等待新的任务目标的需求响应；其中，轻量化的最优控制模型如下： 其中，为无人机的控制量，t为时间，为无人机的速度，为最终抵达目标的任务执行位置，为无人机当前位置，为抵达目标最佳进入点位置的预估时刻； 调用建立的动态时变条件下异构无人机集群的任务效能模型对所述异构无人机集群组成的任务执行网络进行全域任务效能计算，得到全域任务效能数据；其中，所述任务效能模型包括分别针对第一类任务目标和第二类任务目标构建起的临时任务联盟的非线性任务效能； 基于势博弈方法，根据单个无人机加入临时任务联盟后执行任务目标的子任务产生的边际收益函数，驱动单个无人机追求自身当前的收益最大化。

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