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龙图腾网获悉北京自动化控制设备研究所申请的专利一种地下空间导航定位方法及导航定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN116067368B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-19发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310031552.8，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权一种地下空间导航定位方法及导航定位系统是由郭玉胜;管春洋;陈静;张东明;王迪;宋雅兰;曾强;孙雪丽;周东灵;张晓磊设计研发完成，并于2023-01-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种地下空间导航定位方法及导航定位系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种地下空间导航定位方法及导航定位系统，该导航定位方法包括：控制全站仪在地下空间进行自主设站；利用全站仪自动追踪设置在移动目标上的定位棱镜以获取第一位置信息；利用激光雷达里程计获取第一速度信息，利用里程计获取第二速度信息，利用惯导装置解算得到姿态信息、第三速度信息和第二位置信息；通过信息处理器根据第一位置信息、第一速度信息、第二速度信息、姿态信息、第三速度信息和第二位置信息建立数据融合滤波器，通过卡尔曼滤波得到移动目标的组合导航定位结果和导航精度自评价结果。与现有技术相比，本发明的技术方案能够解决现有技术中地下空间导航定位精度低、实时性差且易受地下空间复杂环境影响的技术问题。

本发明授权一种地下空间导航定位方法及导航定位系统在权利要求书中公布了：1.一种地下空间导航定位方法，其特征在于，所述导航定位方法包括： 通过显控终端控制全站仪在地下空间进行自主设站； 利用所述全站仪自动追踪设置在移动目标上的定位棱镜以获取所述移动目标的第一位置信息； 利用激光雷达里程计获取所述移动目标的第一速度信息，利用里程计获取所述移动目标的第二速度信息，利用惯导装置解算得到所述移动目标的姿态信息、第三速度信息和第二位置信息，其中，所述激光雷达里程计、所述里程计和所述惯导装置均设置在所述移动目标上； 通过设置在所述移动目标上的信息处理器根据所述第一位置信息、所述第一速度信息、所述第二速度信息、所述姿态信息、所述第三速度信息和所述第二位置信息建立数据融合滤波器，并通过卡尔曼滤波得到所述移动目标的组合导航定位结果和导航精度自评价结果； 通过所述显控终端根据所述组合导航定位结果和所述导航精度自评价结果调整所述全站仪的光强和搜索强度以提高导航定位精度。

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